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水下机器人的动态petri递归神经网络控制方法 dynamic underwater robot recurrent neural network control with petri-threshold
第16卷第5期 电 机 与 控 制 学 报 V01．16No．5
2012年5月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL 2012
May
水下机器人的动态Petri递归神经网络控制方法
黄海， 万磊， 庞永杰， 唐旭东
(哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室。黑龙江哈尔滨150001)
摘要：针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点，设计
递归模糊神经网络控制器，通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化的反应能力。并在网
络的第三层即Petri层设计阈值，根据控制器误差的在线控制网络的学习和由Il练量，从而减少了模
糊神经网络的计算量，提高反应速度。基于反向梯度传播原理，由能量函数设计了该网络的学习算
法。并根据离散型李亚普诺夫函数确定了学习率参数，从而保证整个网络的收敛性。实验结果表
明，该控制器能够提高递归神经网络的计算效率，减少控制误差，对外界干扰具有较强的鲁棒性，在
水下机器人的控制方面取得了更好的效果。
关键词：水下机器人；动态控制；Petri网；递归神经网络；模糊神经网络
中图分类号：口24 文献标志码：A 文章编号：1007—449x(2012)05—0091—06
underwaterrobot neuralnetwork
Dynamic recurrent
with
controlPetri．threshold
HUANGWAN
Hai， Lei，PANGYong-jie，TANGXu—dong
of ofAutonomousUnderwater
(NationalKeyLaboratoryTechnology Vehicles，
Harbin 150001，China)
Er嚼n∞rillgUniversity，Harbin
networkcontroller in caculationand re—
Abstract：Traditional
fuzzy w砸disadvantadgedheavy hysteresis
to disturbance．Thereforea recurrentneuralnetworkcontrollerwas order
sponsestrong fuzzy designed，in
to therobustness toenvironment online feedback．Thresh-
improve corresponding changethroughdynamic
SO
oldwasissuedinthethird asto and tocontrollererrors．Thus
layer regulatetraininglearningaccording
eaculationofthewholenetworkWasreduced． online Was
Moreover，the
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