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2017-08-14 发布于上海
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水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制 soft variable structure control based on sigmoid functions for autonomous underwater vehicles.pdf

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水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制 soft variable structure control based on sigmoid functions for autonomous underwater vehicles

No．2 第16卷第2期电机与控制学报 V01．16 2012年2月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Feb．2012 水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制刘云龙1一，高存臣1’2，任启峰1，郭真真1 (1．中国海洋大学数学科学学院，山东青岛266100；2．中国海洋大学信息科学与工程学院，山东青岛266100) 摘要：针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题，利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数，提出一种水下机器人软变结构控制策略。利用Lyapunov稳定性理论，讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统的稳定性，构造基于sigmoid函数的软变结构控制器，给出水下机器人软变结构控制的具体算法。将基于sigmoid函数的软变结构控制策略用于水下机器人仿真实验研究，实验结果验证了该方法的可行性和有效性。与线性控制、饱和线性控制和基于变饱和函数的软变结构控制3种控制方法进行对比仿真分析，分析结果表明，基于sigmoid函数设计的软变结构控制系统调节精确度高、响应速度快，有效地削弱了系统抖振，具有良好的动态性能。关键词：水下机器人；滑模控制；软变结构控制；sigmoid函数；抖振 273 中图分类号：TP242；TP 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2012)02—0090—06 for Softvariablestructurecontrolbasedon functions sigmoid autonomousunderwatervehicles LIU GUOZhen-zhenl Cun—chenl一，RENQi—fen91， Yun—lon91一，GAO ofMathematics of (1．School Sciences，Ocean 266100，China； UniversityChina，Qingdao ofInformationScienceand of 2．College Engineering，OceanUniversityChina，Qingdao266100，China) atthe to modevariablestructurecontrol forautono— Abstract：Aimingchatteringproblemsliding systems assoft mousunderwater control named variablestructure vehicles(AUVs)，astrategy control(SVSC) basedOlq smoothnessand is ofSVSC functionswith sigmoid saturabilitypresented