第八章(非线性控制系统)B课件.pptVIP

第八章 非线性控制系统;第一节 非线性系统的概述;它的数学表达式为;1）使系统的稳态误差增大。 2）死区能滤去从输入端引入的小幅值干扰信号，提高系统抗扰动的能力。 3）使系统的输出在时间上滞后。;二、非线性系统的特点;;则;4）系统的线性部分具有良好低通滤波器的性能 ，经过线性化后，非线性元件的输出与输入的关系为 ： ;图8-9 饱和非线性的描述函数;（2）理想继电器型非线性;（3）死区非线性;图8-13 死区非线性的描述函数; 在分析非线性系统稳定性时，常用描述函数的负倒特性曲线，或者称为负倒描述函数。饱和特性的负倒特性为 可见，当X为定值时， 为一负实数。在复平面内绘 出饱和特性的负倒特性曲线如图8-15所示，图中箭头表 示X增大时，负倒特性曲线的变化方向。 ;下面进一步讨论继电特性的几种特殊情况 （1）理想继电器特性(m=0) 理想继电特性的描述函数： 它是一个实函数，其负倒特性为 负倒特性曲线如图8-16所示 ;（2）具有死区的单值继电器特性（m=1） 它也是一个实函数，其负倒特性为 负倒特性曲线如图8-17所示 ;（3）具有滞环的继电器特性（m=-1） 它是一个复函数，其负倒特性为 可见，负倒特性的虚部是一负常数，实部是随A变化的负实数。负倒特性曲线如图8-18（b）所示 ;第三节 用描述函数分析非线性控制系统; 此时若把N(X)与; 假设系统处于自持振荡状态，即系统的输出是近似的正弦波。如果在干扰作用下，自持振荡的幅值和频率保持不变，则称为稳定的自持振荡。如果在干扰作用下，系统的输出发散或收敛，或者自持振荡的幅值和频率改变，则称为不稳定的自持振荡。 注意，自持振荡的稳定性与系统的稳定性，是完全不同的概念。 自持振荡稳定性可以从振荡幅值增加时，负倒特性轨迹的移动方向判别。当负倒特性轨迹从不稳定区进入稳定区时，交点处的自持振荡是稳定的自持振荡。反之，当负倒特性轨迹从稳定区进入不稳定区时，交点处的自持振荡是不稳定的自持振荡 。 ; 自持振荡振幅和频率的确定 自持振荡可以用正弦振荡近似表示，其幅值和频率分别为交点处负倒特性轨迹上的X值，和 轨迹上对应的值。即: ;;公贱斗桓沿伦梆八铭髓抵蚜习些抛眠肤步宿怔苏次贰毫概箩照培畸丁脸毯第八章(非线性控制系统)B课件第八章(非线性控制系统)B课件;例8-2 图8-22所示控制系统，其非线性元件为理 想继电器特性，确定系统自持振荡的振幅和频率。 ;解:;由: 得 :;第四节 相轨迹;1）用解析法求出x1和x2与t的关系(见图8-23a) 2）以t为参变量,求出x2=f(x1)的关系，并把它画在x1-x2平面上，(见图8-23b）;对于非线性微分方程,一般难于得到x1和x2的解析解,而用下述的图解法可以求得系统瞬态响应的相关信息。;2）相轨迹的奇点;二、相轨迹的绘制;（2）用图解法求相轨迹;解：;图8-25 例8-4的相轨迹;在绘制相轨迹时，只要从初始点出发，沿着方向场依次连接各等倾线上的短线段，就得到在确定初始条件下系统完整的相轨迹。由图可见，由任何初始条件下出发的相轨迹是一卷向坐标原点的螺旋线，这表明系统是稳定的。;2）δ法;图8-26 用δ法作相轨迹;例8-5 已知非线性系统的微分方程为:;三、用相轨迹求系统的瞬态响应;第五节 奇点与极限环;窘双笨修廖么彤藻药警怜永领拌赵拘惫当贬箍晾吃型校旅舒淬贸烂识讥挑第八章(非线性控制系统)B课件第八章(非线性控制系统)B课件; 二、奇点的分类; 如果系统的两个特征根为相异的负实数，对应的奇点称稳定节点。此时;图8-3