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08自动控制理论第八讲课件
第八讲 二阶、高阶系统分析
主要内容
五、二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标
第五节 高阶系统的时域响应;五、二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标;1、上升时间tr;2、峰值时间tp;3、最大超调量Mp:;4、调整时间ts;实际的ωnts—ξ曲线;结论:
当ξ增加到0.69或0.78时,调整时间ts为最小。设计二阶系统,一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。;5、振荡次数N;1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。;【例1】已知单位反馈系统的开环传递函数为;【例2】根据响应曲线确定下图中弹簧质量系统的质量M、阻尼系数B和弹簧刚度K的值。;或痞还丝晦靛表汕剥惫够徘捅酬硼岳卖深含饺枝嚷洁谓慢泅蝗浴疆将鄂问08自动控制理论第八讲课件08自动控制理论第八讲课件;问:1)该系统能否正常工作?
2)若采用下图结构进行改进,要求?=0.707,
取何值?;【解】(1);【例4】设系统的方框图如下图所示;【解】;课堂练习;课堂练习答案;小 结;一、三阶系统的暂态响应
二、高阶系统的单位阶跃响应
三、闭环主导极点;一、三阶系统的暂态响应;其中:;1)当?=?,系统即为二阶系统响应曲线;;?1, 即1/T? ?n
? 呈二阶系统特性;
实数极点P3距离虚轴远;
共轭复数极点p1、p2距离虚轴近
特性主要取决于p1、p2。 ;假设系统极点互不相同;3)极点的性质决定瞬态分量的类型;
实数极点?非周期瞬态分量;
共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。
;极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢,距离越远衰减越快;;系统零点分布对时域响应的影响;主导极点:
(距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小,且其附近没有零点的闭环极点)对高阶系统的瞬态响应起主导作用。;三阶系统?二阶系统;作 业
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