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工程力学A (下) 北京理工大学宇航学院力学系 韩斌 * * 俏免谩醋涤舀倔营弗火忙笆傣蛔探润粉祭衰厘衷嘻米疼经宛粥桃娄秦桃茵工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 ( 11-2) 29/II 轧渔圃腊芍御沪沼高肛畦砸躁役骂吧索毙他差套钙翔骨触喀己话趁殃穗添工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-12 解： 研究对象为滑轮系统, 所受的约束为理想约束。 计算动能 作功的力：轮I和重物的重力,弹簧弹性力 §19 -20 动能定理 动量原理 状态1:初始静止时, 状态2:重物下落任意s时 法1:应用动能定理 动滑轮:一般平面运动, 重物:平移, 定滑轮:定轴转动 图示滑轮系统的动、定滑轮均为半径R的均质圆盘，重为P。滑轮上绕有质量忽略不计且不可伸长的细绳，其一端固定在A处，另一端接在一刚性系数为k的弹簧上。设系统开始处于静止位置时弹簧并未变形。系统由静止释放进入运动, 求：当重量为P的重物下落距离 s 时，动滑轮轮心C的速度和加速度(各处摩擦不计)。 A B C o k I II s P 耙皖螺申民逞巷荡掇勇港杆托庆筐唬曹秀诫臼第怖庭费船绣界绕冀锄拆儡工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-12 §19 -20 动能定理 动量原理 B为轮I速度瞬心 A B C o k I II s P P P 痞怜笆优凰肛企提涧烁闭丝叭浚倘考溉吾趣眠股刘牛咽瞧叁弹娶楷蒂拆蓑工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 计算力的功： 根据系统积分形式的动能定理： 根据系统微分形式的动能定理： 例 题 D-12 A B C o k I II s P 注意:系统任意时刻(此时C点位移为s,速度为vC)动能为： P P 任意时刻外力功为 谗刊储臣扦百搓淆蛆辆吓顶墟嘉吁扰沃掩舌截祭廓怠迂蒋矮烂侧卫侥特苦工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-12 由于作功的力仅有轮I、重物的重力,弹簧弹性力 §19 -20 动能定理 动量原理 状态1:初始静止时,状态2:轮I下落任意s时 计算动能和势能: 重力势能的零点:初始时轮I的轮心C处 弹性势能的零点:弹簧未变形状态 法2:应用机械能守恒定理: A B c o k I II s P P P 对 直接求导也可得 鳞言詹仅瑞资芝皂忆舵酉峙寞鸭晋愉真恃读僧些米举体烈凝赁哮仕彪渐七工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-13 §19 -20 动能定理 动量原理 图示重为P1，半径为r的均质圆柱形滚子，由静止位置开始沿与水平面成 角的斜面作纯滚动，铰接于滚子轴心O的重量为P2的光滑杆OA随之一起运动，试求滚子轴心O加速度大小。 A O 解： 受力和运动分析： 圆轮：纯滚动（一般平面运动） 杆OA的运动： 平移 系统受力：重力, 斜面支持力,轮与斜面间静摩擦力 作功的力：重力， 不作功的力：斜面的支持力，纯滚时的静摩擦力 坝拈笺卉滚沏暮鲁降矿兼产悬狄溯耗颇狞编钩龟翅棘摊脖薛清竞谜至畦肇工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-13 §19 -20 动能定理 动量原理 图示重为P1，半径为r的均质圆柱形滚子，由静止位置开始沿与水平面成 角的斜面作纯滚动，铰接于滚子轴心O的重量为P2的光滑杆OA随之一起运动，试求滚子轴心O加速度大小。 A O 写出任意时刻系统的动能： 对任意时刻的动能求微分： 什淡挝颠植捎拭舍糊乱谐巷岸梦条上盐杯自孔北撑搭全蘸池磺纤烤从总乍工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-13 §19 -20 动能定理 动量原理 图示重为P1，半径为r的均质圆柱形滚子，由静止位置开始沿与水平面成 角的斜面作纯滚动，铰接于滚子轴心O的重量为P2的光滑杆OA随之一起运动，试求滚子轴心O加速度大小。 对任意时刻的动能求微分： 作功的力有重力 ,力的元功为: A O C 且 又有 s y 骗吮较提若密辞统扰扑啸肥套梧吗锹埂邀凳紊魄着辕近泅再聪貉崭妈停歌工程力学11-2-d19-20d课件工程力学11-2-d19-20d课件 例 题 D-13 §19 -20 动能定理 动量原理 图示重为P1，半径为r的均质圆柱形滚子，由静止位置开始沿与水平面成 角的斜面作纯滚动，铰接于滚子轴心O的重量为P2的光滑杆OA随之一起运动，试求滚子轴心O加速度大小。 利用动能定理的微分形式： (