直立式光电智能车的设计与实现论文.doc

直立式光电智能车的设计与实现毕业论文 目 录 1 1.1 智能车大赛概况 1 1.2 光电组智能车 1 1.2.1 光电组智能车的路径检测原理 1 1.2.2 光电平衡组智能车的优缺点 1 1.3 系统整体构想 2 第2章 系统硬件电路设计 3 2.1 硬件电路整体架构设计 3 2.2 系统主板电路设计[] 3 2.3 系统电源电路设计 4 2.4 电机驱动电路设计 4 2.5 线性CCD原理介绍 5 2.6 蜂鸣器电路设计 6 2.7 电源地的划分 6 2.8 硬件电路部分总结 7 第3章 车模机械布局架构与结构调整 8 3.1 机械部分总体概述 8 3.2 线性CCD布局与安装 8 3.3 电池、电路板等部分的固定 9 3.4 3D模型设计 10 3.5 角度传感器安装 11 第4章 软件系统设计 12 4.1 开发工具 12 4.2 软件控制的总体思路 12 4.3 主程序设计 13 4.3.1 主程序结构 15 4.4 上位机设计 16 4.4.1串口调试工具 16 4.4.2 上位机 16 4.5 角度控制 17 4.5.1 互补滤波 17 4.5.2 角度闭环控制 19 4.6 速度控制 19 4.7 方向控制 20 4.7.1图像二值化 20 4.7.2 图像滤波 21 4.7.3 赛道元素识别 22 4.7.4 电机差动控制 26 4.8 软件部分总结 27 第5章 智能车调试实验 28 5.1 硬件部分调试 28 5.1.1 电源模块调试 28 5.1.2 电机驱动模块调试 28 5.2 软件部分调试 28 5.2.1 静态参数调试 28 5.2.2 动态参数调试 29 5.3 小结 30 第6章 总结与展望 31 6.1 总结 31 6.2 展望 31 致 谢 32 参考文献 33  引言 1.1 智能车大赛概况 全国大学生“飞思卡尔”智能起源于韩国参赛选手， 参加智能汽车竞赛须使用竞赛秘书处指定的车模，使用飞思卡尔半导体公司的微作为核心，增加传感器电机驱动电路编写软件，一个的汽车模型，完成时间最短者为优胜。内容涵盖了，动手能力。 1.2.1 光电组智能车的路径检测原理 光电智能车是基于光的漫反射原理来检测路径的。光线照到白色赛道反射回来的光线强，黑色赛道反射回来的光线弱（如图1-1所示）通过反射回来的光线强弱来赛道情况。 (a) (b) 图1-1 光线射到不同的反射情况 (a)光线射到黑色情况(b)光线射到白色情况 光电组智能车优点：电路简单、信号处理速度快、响应快速、功耗较低等。 光电组智能车缺点： 空间分辨率低数据量少 1.3 系统整体构想 模型车以加速度计和陀螺仪作为角度融合传感器，以6ms为周期控制车模直立，以两个高精度编码器作为测速传感器，以60ms为周期控制车模速度，以线性CCD作为道路信息传感器，以12ms为周期获取、处理赛道信息并控制左右电机差速，在保持车模直立以及速度稳定的基础上进行转向控制，以使平衡车始终行驶在赛道中央。 单片机综合考虑各种赛道信息，进行小车实际位置的计算。在单片机软件的编写上，需要使平衡车在赛道上运行时尽可能保持车模角度稳定，速度稳定。对角度控制采用了比例微分[]控制，对于速度控制采用了积分限幅比例积分控制算法，转向控制采用比例微分控制算法，配合不完全微分[]以及防偏差跳变。 第2章 系统硬件电路设计 2.1 硬件电路整体架构设计 图2-1 系统框图 系统整体结构（如图2-1所示）。 2.2 系统主板电路设计[] 主板电路主要有电源接口、单片机最小系统板插座，线性CCD插口，AD端口，陀螺仪、加速度计、液晶蓝牙插口，电机驱动接口，编码器接口等（如图2-2所示）。 图2-2 系统主板电路设计 2.3 系统电源电路设计 稳定的系统首先需要电源稳定，系统中有三路电源，8.0V，5V，3.3V。8.0V电池电压直接接到电机驱动模块，5V为测速编码器、线性CCD供电，3.3V给单片机、陀螺仪、加速度计、液晶、蓝牙、蜂鸣器供电。 采用了一片TPS7350[]为两个线性CCD供电，TPS7350为微功耗低压差线性稳压芯片。 使用一片低压降串联稳压芯片LM2940将电源电压8.0V稳到5.0V，作为两片电源芯片TPS7333的输入电压，避免TPS7333的前后压差太大。同时LM2940还要为两个编码器供电。 用一片TPS7333单独为单片机最小系统供电，另一片TPS7333为陀螺仪、加速度计、液晶、蓝牙、蜂鸣器供电。 系统电源原理图如图2-3所示。 （a） （b） (c)