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四旋翼无人机设计与制作毕业论文 目 录 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 1 1.2.1国外四旋翼飞行器的研究现状 1 1.2.2国内四旋翼飞行器的研究现状 3 1.3 本文研究内容和方法 4 2 四旋翼飞行器工作原理 5 2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 5 2.2 四旋翼飞行器系统结构 5 3 四旋翼飞行器硬件系统设计 7 3.1 微惯性组合系统传感器组成 7 3.1.1 MEMS陀螺仪传感器 7 3.1.2 MEMS加速度计传感器 7 3.1.3 三轴数字罗盘传感器 8 3.2 姿态测量系统传感器选型 8 3.3 电源系统设计 10 3.4 其它硬件模块 10 3.4.1 无线通信模块 10 3.4.2 电机和电机驱动模块 11 3.4.3 机架和螺旋桨的选型 12 3.4.4 遥控控制模块 13 4 四旋翼飞行器姿态参考系统设计 14 4.1 姿态参考系统原理 14 4.2 传感器信号处理 15 4.2.1 加速度传感器信号处理 15 4.2.2 陀螺仪信号处理 15 4.2.3 电子罗盘信号处理 16 4.3 坐标系 16 4.4 姿态角定义 17 4.5 四元数姿态解算算法 18 4.6 校准载体航向角 26 5 四旋翼飞行器系统软件设计 28 5.1 系统程序设计 28 5.1.1 姿态参考系统软件设计 28 5.1.2 PID控制算法设计 29 结论 31 参 考 文 献 32 绪论 研究背景及意义 随着MEMS传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展，四旋翼飞行器现在已经成为航模界的后起之秀。与固定翼飞行器相比之下四旋翼飞行器具有结构简单，控制起来非常方便，能够垂直起降，成本非常的低、稳定性也高，机动性非常强等特点。在民用可以代替有人机完成一些任务，在军事上有很强的战场生存能力。因此在这些领域应用广泛，如军事侦查、农林业调查、灾害检测、输电线巡查、玩具航模、航拍、气象探测等。四旋翼飞行器的飞行原理虽然简单，但是涉及到的知识面非常的广[]，从机体结构的设计、传感器滤波算法、控制系统的设计和软件的的姿态的Draganflyer公司研发出来的Draganflyer系列四旋翼飞行器[]，如图1.1所示。这种四旋翼飞行器主要使用碳纤材料制作，因其载重能力强能携带高清摄像机，因此主要用途为航拍。另外还有Parrot公司研发的AR.Drone飞行器也是非常具有代表性，如图1.2所示。AR.Drone可以用手机[]。 德国在四旋翼飞行器研究方面也具有较高的水平，德国的MicroDrones公司推出的一款四旋翼飞行器MD4-200[]，如图1.3所示。该型号飞行器采用全碳纤工艺制作，负载能力强，而且非常省电。该型号 图1.1 DraganflyerX4四旋翼飞行器 图 1.2 AR.Drone飞行器 现在许多科研院所的实现学GRASP实验室设计一种能编队飞行的四旋翼无人机飞行器，在这些飞行器上都安装有光源，通过安装在室内墙壁上的摄像头进行拍摄，确定飞行器的位置并且对其进行编队飞行控制，如图1.4所示。麻省理工学院设计的一款可以在室内进行地图测绘，定位和壁障的四旋翼无人飞行器系统，该系统通过激光雷达对周围环境进行测量，自动生成三维地图数据，并根据周围的环境进行自主壁障和飞行路径规划，可以用于为危险环境的探测和搜救，如图1.5所示。 图 1.3 德国MD4-200四旋翼飞行器图 1.4 宾夕法尼亚大学四旋翼编队飞行 1.2.2国内四旋翼飞行器的研究现状 现今四旋翼飞行器的研究在国内逐渐发展壮大并且已经形成产业。国内己经有许多公司(如Dj大疆公司)将四旋翼飞行器商业化，如图1.6所示。 图 1.5 麻省理工学院四旋翼飞行器 图 1.6 大疆四旋翼飞行器 目前对四旋翼飞行器的研究主要集中在以下几个方面： (1)四旋翼飞行器的姿态控制。旋翼飞行器研究的最主要技术难点在于对飞行姿态的控制。因其旋翼多，因此旋翼飞行器比传统直升机控制起来复杂。目前该领域的研究方向主要集中在飞行器的数学建模、控制算法和滤波算法。目前主要的研究算法有刚体旋转理论、非线性滤波法、四元数、捷联惯导算法、PID控制算法、模糊控制等。 (2)适合于旋翼飞行器的新的传感器技术的发展，国内外逐渐出现了通用的整合于一体的传感器模块，例如传感器。 (3)电机和电池领域的发展。近些年来，无刷电机和空心杯电机进一步普及和应用于旋翼飞行器上，旋翼飞行器的动力提高。锂电池燃料电池的出现和应用续航能力。 (4)GPS的发展。随着卫星定位技术的发展壮大，GPS也逐渐应用于旋翼飞