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嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法.pdf
2017
2017年2月 北京航空航天大学学报 February
Journalof ofAeronauticsandAstronautics V01.43No.2
第43卷第2期 BeijingUniversity
http:∥bhxb.buaa.edu.onjbuaa@buaa.edu.on
DOI:10.13700/j.bh.1001—5965.2016.0572
嫦娥三号“玉兔号巡视器行为规划方法
高薇1’2,蔡敦波3一,周建平1’4,高宇辉2,殷明浩5
(1.北京航空航天大学宇航学院,北京100083;2.北京航天飞行控制中心,北京100094;
3.武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室,武汉430205;
4.中国载人航天办公室,北京100720;5.东北师范大学计算机科学与信息技术学院,长春130017)
摘 要:为支持“玉兔号”巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务
进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了
行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TPDD&D5),设计了描述TP”&D8问题的规
mark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三
号任务中,本文方法支撑“玉兔号”巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。
关 键 词:月面巡视器;行为规划;自动规划;任务建模;启发式搜索
中图分类号:TPl81
文献标识码:A 文章编号:1001.5965(2017)02—0277.08
嫦娥三号任务主要实现中国探月计划第二阶 同位置的立体相机对,利用双目视觉测量原理恢
段“落”月的目标。中国首次成功在月球上实施 复月面三维信息来实现∞o,而科学探测目标或探
巡视器软着陆¨一。“玉兔号”巡视器配备全景相 测任务的选择又是建立在月面环境信息的基础
机、红外成像光谱仪、测月雷达、粒子激发x射线 上。因此,月面巡视器的移动速度、机械臂移动速
谱仪等科学载荷拉。,在脱离着陆器后沿月面路线 度等信息将具有不确定性,使得控制任务含有不
前进实施科学探测任务。每项探测任务均在地面 确定性。③任务规划的短时效性。为了最大程度
远程遥操作的控制方式下完成¨一。“玉兔号”的 完成科学探测目标,地面控制系统将不断更新月
控制任务与以往的轨道航天器控制任务”刮主要 面环境信息。由于月面环境的不确定性,正在执
存在3点不同,对地面控制系统的设计提出了挑 行的任务规划可能在较短一段时间内失去可行
战:①“玉兔号”的工作计划具有动态性。其着陆 性,需要进行重规划。重规划的结果需要验证和
位置、工作环境等都无法事先得知,月面工作计划 复核,耗费时间,进而影响在一定时间内能完成的
因而不能采用提前手工生成的方法,而必须在月 科学探测任务数量。因此,具有较高自动化程度
面巡视器到达月面后根据环境和探测目标实时、 的任务规划方法的研究对月面巡视勘察任务效益
不间断地制定任务。②“玉兔号”的任务规划具 的提高具有重要意义。
有不确定性。月面环境是一个未知的复杂非结构 针对“玉兔号”控制任务的特点,笔者提出了
环境,而月面环境感知主要是通过安装在车体不 结合自动规划(automatedplanning)技术‘7o的自动
收稿日期:2016-07-05;录用日期:2016-08.10;网络出版时间:2016-09-0510:01
网络出版地址:WWW.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V1001.001.html
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