苹果树枝力学特性试验研究李艳聪.pdfVIP

网络出版时间：2016-08-23 11:12:17 网络出版地址：/kcms/detail/61.1112.O31112.020.html 第 33 卷 第4 期 应 用 力 学 学 报 Vol.33 No.4 2016 年 8 月 CHINESE JOURNAL OF APPLIED MECHANICS Aug. 2016 文章编号：1000- 4939(2016) 04-0720-06 苹果树枝力学特性试验研究 李艳聪 宋欣 杨磊 (天津农学院 工程技术学院 300384 天津) 摘要：为避免采摘机器进行水果采摘时机械臂对树枝的损伤，并为采摘机械臂设计和驱动电机功 率选择提供依据，以苹果成熟时枝条为研究对象，在微型电子万能力学试验机上对其拉压、弯曲 变形的弹性模量等力学性能进行试验确定。通过试验得出：树枝枝条轴向拉伸状态下弹性模量平 均值为 54.2228MPa；轴向压缩状态下弹性模量平均值为 32.5580MPa；弯曲变形弹性模量平均值 为 90.4343MPa。此结果表明苹果树枝在承受轴向拉压和弯曲等不同载荷作用下具有不同的力学特 性，进一步对其产生的原因进行分析。依据材料力学理论建立了树枝弯曲变形弹性模量与轴向拉 压弹性模量的关系，给出中性面偏移量计算表达式。由于中性层偏移，树枝受压侧承受的最大应 力大于受拉侧，且树枝本身轴向压缩弹性模量比拉伸弹性模量小，因此在承受弯曲变形时，受压 侧早于受拉侧达到强度极限而发生破坏。 关键词：苹果树枝；力学特性；弹性模量；惯性矩 中图分类号：TH123+.4 文献标识码：A DOI ：10.11776/cjam.33.04.B061 抗拉弹性模量大致呈减小趋势。文献[8]对甘蔗茎在 1 引 言 弯曲荷载下的破坏进行研究得出：蔗茎在弯曲荷载 下主要有中性层裂纹、横向裂纹、底部纵向裂纹、 水果采摘机器人是具有感知能力的自动化机 不规则裂纹。苹果树枝属于各向异性材料，各向 械收获系统，机械臂是采摘系统的核心部件。当前， 异性材料通常表现为不同方向弹性模量、泊松比、 对采摘机械臂本体结构方面的研究很多[1-5]，而对于 拉压强度等基本力学参量。因此，各向同性材料 影响机械臂本体结构参数确定的树枝力学特性研究 的应力-应变响应一般不能用单向性能参数确定。 较少。为从根本上对机械臂结构设计优化以及电机 文献[9-12]对拉压弹性模量不同截面梁进行研究，但 功率选型提供指导，有必要对树枝力学特性进行研 对同一材料力学特性涉及到的拉压弹性模量之间的 究。文献[6]对荔枝树枝力学特性参数进行相关性分 关系，以及弯曲状态下中性面的位置偏移缺乏研究。 析，得出顺纹抗压强度和顺纹压缩能之间呈底为欧 采摘机器进行水果采摘时，果树枝叶是主要障 拉数的指数函数关系；横纹抗压比例极限应力和横 碍物。采摘过程中机械臂对树枝的碰撞不可避免， 纹压缩能之间呈弱对数函数关系。文献[7]对竹材顺 对树枝力学特性进行研究能够确保母枝在受到碰撞 纹抗拉弹性模量测定，显示从竹青至竹黄竹材顺纹 后不产生机械损伤。同时，也为采摘机械结构尺寸 基金项目：国家