基于光学和惯性跟踪数据融合的上肢运动测量技术及应用研究.docVIP

　　基于光学和惯性跟踪数据融合的上肢运动测量技术及应用研究----运动训练论文 --1绪论 1.1研究背景及意义 人体运动与健康密切相关，一直受到广泛的关注，随着运动生物力学的快速发展，人体运动的研究也越来越深入。人体运动研究的关鍵技术便是人体运动信息的测量，而人体运动测量技术是一种综合性多学科交叉技术，其原理涉及生物学、医学、物理学、计算机科学、控制理论和人机工程学等多种学科知识其应用领域也随着该技术的不断发展而变得更加广泛。人体运动测量技术具有较强的应用价值和重要的意义，目前该技术主要的应用领域有如下几方面： 1.在医疗领域，该技术可用于对人体的运动功能及损伤进行评估，例如通过对进行大量重复性工作人员重复运动的测量，可以对重复性累计伤害的产生原因进行分析；也可间接用于帮助病人进行康复训练[3，4]，例如通过对正常人的动作测量，为脑卒中患者的康复训练提供数据参考，下文中将进一步探讨。 2.在工程仿生领域，通过该技术对人体的运动机理进行深入研究，为仿生机器人的设计提供技术参数，从而研发出仿人机器人。例如日本早稻田大学加藤一郎教授等人在1980年研制出了双足机器人otion Star us公司的电磁运动测量系统。 ................................. 2上肢运动学建模及解算方案 上肢是人体中最灵活的运动系统，可使人体 --在日常生活中完成喝水、书写、弹琴等各种灵巧的动作。人体上肢具有如此强大的运动能力的主要原因是它具有一个由众多复杂结构关节构成的多自由度运动系统。要对上胺进行运动测量，首先要对其生理结构、关节构成及运动特点等进行分析，并在此基础上对其进行必要简化，从而建立上肢运动学模型。然后根据所确定的参考坐标系，利用齐次坐标、欧拉角等方法描述上肢运动的参数。并通过解算，将传感器测到的数据转换成具体的上肢关节角度。 2.1上肢关节运动机理 2.1.1人体的基本平面和基本轴 矢状面：是指沿身体前后径所作的纵切面，将人体分为左右两部分。沿正中线作的矢状切面叫正中面。 额状面：又称冠状靣，是指沿身体左右径所作的纵切面，将人体分为前后两个部分。 水平面：又称横切面，是指与大地平行的身体横切面，将人体分为上下两个部分。 矢状轴：沿前后方向，在矢状面内且垂直于额状面的轴，即矢状面与水平面的交线。 额状轴或称冠状轴：沿左右方向，在额状面内且垂直于矢状面的轴，即额状面与水平面的交线。 垂直轴：沿上下方向，垂直通过水平面的轴，它是额状面与矢状面的交线。 人体关节的运动形式便是根据人体的基本平面和基本轴定义的，如下所示： 屈/伸：运动环节（相邻两关节中间的部分）在矢状面内绕额状轴活动，向前为屈，向后为仲。 内收/外展：运动环节在额状面内绕矢状轴活动，靠近正中面为内收，远离正中面为外展。 旋内/旋外：在水平面内，运动环节绕其自身的垂直轴旋转，由前向内为旋内，由前向外为旋外。 环旋：运动环节绕额状轴、矢状轴和它们之间的轴连续运动，轨迹为一个圆锥体，运动环节的远端描成圆锥体的低周。 2.1.2上肢关节结构及运动特点 人体上肢由骨體、血管和大量肌肉等组成，它们在神经系统的协调下，构成一个复杂而精细的系统。本节中重点研究上肢骨路系统的组成和其运动学特性。 人体上肢主要包括肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手部，由骨赂、关节和肌肉等组织构成，各部位与各组成结构互相影响、协同工作，以实现人体上肢的灵活、高效的日常操作和使用工具等运动功能。图2.2所示为人体上肢运动关节解剖图。手臂的运动通过附着在骨赂上的骨路肌驱动，通过由多个肌肉组成的肌肉群的伸展和收缩牵引相应骨赂绕各关节运动而形成。肩关节、肘关节和挠腕关节为人体上肢的三个主要关节。下面分别就其生理结构和运动形式一一介绍。 (1)肩关节 人体肩关节具有丰富的肌肉群以及复杂的骨路是人体所有关节中最为灵活、活动范围最大、结构最为复杂的关节。广义上来说，肩关节是肩狎骨、胜骨、锁骨、胸骨、关节囊、韦刃带、肌肉、肌腱等组成的复合结构，即肩部复合体。肩部复合体所涉及的关节包括胸锁关节、肩锁关节、肩胸关节和孟胜关节，其中肩锁关节是面-面关节，主要作用是使肩肝骨在胸骨表面做滑移运动。胸锁关节与肩锁关节厲于由初带连接的凹凸关节，孟肱关节属于由关节襄包裹的球面关节，凸凹关节与球面关节均具有三个转动自由度。 胸大肌、胸小肌、背阔肌等肌肉群以及与此类肌群关联的众多初带是肩部复合体的重要组成部分，在神经系统的统一支配下，肩部肌群协调地收缩，牵引肩部骨體完成一系列复杂的日常功能运动[13，14]。在特定肌肉的作用下，肩关节可做屈/伸、内收/外展、旋内/旋外及环旋等多种运动，其中环旋运动可以看作是屈/伸、内收/外展运动的组合，故可将肩关节看作一个三自由度球窝关节。 ......................