第六章 控制系统的误差分析与计算.pptVIP

* 第六章 时域分析法 误差分析和计算 控制系统的偏差与误差 考虑图示反馈控制系统 H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G(s) 偏差信号?(s) ?(s)= Xi(s)－B(s)＝ Xi(s)－H(s) Xo(s) 偏差信号?(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差，即： 第三章 时域分析法 误差信号E(s) 误差信号?(s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差，即： E(s)= Xor(s)－ Xo(s) 控制系统的期望输出Xor(s) 为偏差信号?(s)＝0时的实际输出值，即此时控制系统无控制作用，实际输出等于期望输出： Xo(s)＝Xor(s) 第三章 时域分析法 由：?(s)=Xi(s)－H(s)Xor(s)＝0 可得：Xor(s)＝Xi(s)/H(s) 对于单位反馈系统，H(s)＝1，Xor(s)＝Xi(s) 偏差信号?(s)与误差信号E(s)的关系 对单位反馈系统：E(s)＝? (s) 第三章 时域分析法 稳态误差及其计算 P201 稳态误差ess 稳态误差：系统的期望输出与实际输出在稳定状态（t??）下的差值，即误差信号e(t) 的稳态分量： 当sE(s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有： 第三章 时域分析法 稳态误差的计算 系统在输入作用下的偏差传递函数为： 即： 利用拉氏变换的终值定理，系统稳态偏差为： 第三章 时域分析法 稳态误差： 对于单位反馈系统： 显然，系统稳态偏差(误差)决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。 第三章 时域分析法 例题 已知单位反馈系统的开环传递函数为： G(s)=1/Ts 求其在单位阶跃输入、单位单位速度输入、单位加速度输入以及正弦信号sin?t输入下的稳态误差。 解：该单位反馈系统在输入作用下的误差传递函数为： 第三章 时域分析法 在单位阶跃输入下的稳态误差为： 在单位速度输入下的稳态误差为： 在单位加速度输入下的稳态误差为： 第三章 时域分析法 sin?t输入时： 由于上式在虚轴上有一对共轭极点，不能利用拉氏变换的终值定理求稳态误差。 对上式拉氏变换后得： 第三章 时域分析法 稳态输出为： 而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论： 此例表明，输入信号不同，系统的稳态误差也不相同。 第三章 时域分析法 稳态误差系数 稳态误差系数的概念 稳态位置误差（偏差）系数 单位阶跃输入时系统的稳态偏差 称为稳态位置误差（偏差）系数。 其中， 第三章 时域分析法 稳态速度误差（偏差）系数 单位速度输入时系统的稳态偏差 称为稳态速度误差（偏差）系数。 其中， 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 稳态加速度误差（偏差）系数 单位加速度输入时系统的稳态偏差 称为稳态加速度误差（偏差）系数。 其中， 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 结论 当输入信号形式一定后，系统是否存在稳态误差取决于系统的开环传递函数。 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 系统类型 将系统的开环传递函数写成如下形式： 则： 第三章 时域分析法 即系统的稳态偏差（误差）取决于系统的开环增益、输入信号以及开环传递函数中积分环节的个数v。 根据系统开环传递函数中积分环节的多少，当 v = 0, 1, 2, …时，系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、……系统。 第三章 时域分析法 不同类型系统的稳态误差系数及稳态误差 0型系统 第三章 时域分析法 I型系统 第三章 时域分析法 Ⅱ型系统 第三章 时域分析法 表1、系统的稳态误差系数及稳态偏差 0 0 K ? ? II型 ? 0 0 K ? I型 ? ? 0 0 K 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态偏差 稳态误差系数 系统类型 第三章 时域分析法 几点结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统， 其稳态误差不同；相同的输入信号作用于 不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环 增益越大，稳态误差越小。 在阶跃输入作用下， 0型系统的稳态误差 为定值，常称为有差系统； I型系统的稳 态误差为0，常称为一阶无差系统； 第三章 时域分析法 令?为输入信号拉氏变换后s的阶次，当??v 时，无稳态偏差（误差）；?-v=1时，偏差 （误差）为常数；?-v=2时，偏差（误差） 为无穷大； 在速度输入作用下，II 型系统的稳态误