进给伺服系统-PWM.ppt

* 根据磁场产生方式分：他励式、永磁式、并励式、串励式和复励式五种。 结构上：有一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。 为避免电刷换向器的接触，有无刷直流伺服电机。 根据控制方式分：磁场控制方式、电枢控制方式。 6.3.1 直流伺服电机的结构与分类 6.3 直流伺服电机及其速度控制 在数控机床中，进给系统常用的直流伺服电机有： 1．小惯性直流伺服电机 因转动惯量小而得名。这类电机一般为永磁式。 小惯量直流电机最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最快的响应速度。在早期的数控机床上应用得比较多。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 2．大惯量宽调速直流伺服电机（直流力矩电机） 转子直径较大，线圈绕组匝数增加，力矩大，转动惯量大，能在较大过载转矩时长时间工作，因此可直接与丝杠相连，不需中间传动装置。 没有励磁回路的损耗，外型尺寸比类似的其他直流伺服电机小。 特点：能在较低转速下实现平稳运行，最低可达1r／min，甚至0.1r／min。数控机床上应用广泛。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 3．无刷直流伺服电机（无整流子电机） 没有换向器，由同步电机和逆变器组成，逆变器由装在转子上的转子位置传感器控制。 实质是一种交流调速电机，调速性能可达到直流伺服发电机的水平，又取消了换向装置和电刷部件，提高了电机使用寿命。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 6.3.2直流伺服电机的调速原理与方法 组成：磁极（定子）、电枢（转子）、电刷与换向片 他励式直流伺服电机工作原理： 直流电源接在两电刷间，电流通入电枢线圈，切割磁力线，产生电磁转矩。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 CE—电动势常数 CT——转矩常数 n—电机转速 n0－电机理想空载转速 他励式直流伺服电机的转速公式 Ra—电机电枢回路总电阻 Tm—电机电磁转矩 Ua—电机电枢端电压 ф —励磁磁通 Ea—电枢绕组感应电动势 6.3 直流伺服电机及其速度控制 负载转矩Tm= 0,则有 直流电机转速与转矩的关系称机械特性 机械特性是电机的静态特性，是稳定运行时带动负载的性能，此时，电磁转矩与外负载相等。 电机转速与理想转速的差Δn，反映了电机机械特性硬度，Δn越小，机械特性越硬。 n0 T T n D n 直流电机的基本调速方式有三种:调节电阻Ra、调节电枢电压Ua和调节磁通Φ的值。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 电枢电阻调速不经济，调速范围有限，很少采用。 调节电枢电压（调压调速）时，直流电机机械特性为一组平行线，只改变电机的理想转速n0 ，保持了原有较硬的机械特性，所以调压调速主要用于伺服进给驱动系统电机的调速 如果Δn值较大，不可能实现宽范围的调速。永磁式直流伺服电机的Δn值较小，因此，进给系统常采用永磁式直流电机。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 调节磁通（调磁调速）不但改变了电机的理想转速，而且使直流电机机械特性变软，所以调磁调速主要用于机床主轴电机调速。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 6.3.3 直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式 直流电机速度控制单元常采用的调速方法： 晶闸管（可控硅）调速系统 晶体管脉宽调制（PWM）调速系统。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 1．晶闸管调速系统 6.3 直流伺服电机及其速度控制 速度控制电压 电枢电压 U*n 速度 调节器 电流 调节器 触发脉冲 发生器 可控硅 整流器 电流反馈 速度反馈 电流检测 编码器 电机 + - Un In I*n + - US 直流双环调速系统 6.3 直流伺服电机及其速度控制 主回路：二组反并接， 分别实现正转和反转 原理：三相整流器，由二个半波整流电路组成。每部分内又分成共阴极组（11、13、15）和共阳极组（12、14、16）。为构成回路，共阴极组和共阳极组中必须各有一个可控硅同时导通。只要改变可控硅触发角（即改变导通角），就能改变可控硅的整流输出电压，从而改变直流伺服电机的转速。 6.3 直流伺服电机及其速度控制 2．PWM调速控制系统 控制电路简单，不需附加关断电路，开关特性好。 广泛应用中、小功率直流伺服系统 周期不变 脉宽 脉宽 脉宽 脉宽 平均直流电压 U ωt 周期不变 6.3 直流伺服电机及其速度控制 直流电机电压的平均值: T—脉冲周期， Ton—导通时间 6.3 直流伺服电机及其速度控制 脉宽调制（PWM）系统组成： 速度 调节器 电流反馈 脉宽 调制 基极驱动 功 放 振荡器 电流 调节器 M 速度指令 三相交流电 整流 速度反馈 Usr USC U△ Ub 6.3 直流伺服电机及其速度控制 脉宽调制器 作用：将电压量转换成可由控制信号调节的矩形脉冲，为功率晶体管的基极提供一个宽度可由速度指令信号调节