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迭代自适应控制方法在电液伺服系统中的应用仿真
TAIYUAN UNIVERSITY OF SCIENCE TECHNOLOGY
课程设计(论文)
题目:自适应迭代控制方法在电液伺服系统中的应用仿真
姓 名
班 级
自适应迭代控制方法在电液伺服系统中的应用仿真
摘 要
近二十多年来,非线性系统控制理论是自动化控制领域研究的热点问题之一。基于Backstepping技术的自适应控制作为非线性控制理论的一种研究方法,可以使不满足匹配条件的时不变参数不确定性非线性系统,实现跟踪误差渐近收敛于零,但无法处理含有时变参数不确定性的情形。当系统中控制方向未知和含有混合参数(时变参数和时不变参数)不确定性以及目标轨线发生变化时,单一的自适应控制算法远不能解决这些问题。而Nussbaum增益技术是处理控制方向未知问题的一种有效方法;传统迭代学习控制是处理重复性跟踪问题的一种有效控制方法,经过若干次迭代能以较高的精度在给定有限时间区间内实现给定目标轨迹的完全跟踪[1]。
电液位置伺服系统具有时变、严重非线性、结构不确定和负载干扰较大等特性,这使得传统的PID控制难以满足高精度控制的要求。本文在直接研究高阶非线性系统的基础上,设计了合理的电液位置伺服系统控制器。迭代自适应控制不需要精确的数学模型,并且算法简单,在解决系统的高阶非线性问题有独到之处[1]。在理论上,它能实现控制对象完全跟踪期望轨迹,适用于具有重复运动性质的系统;能直接在时域内对系统进行研究;在系统发生微变或出现干扰,它所改变的是系统的参考输入量,并不改变算法本身的参数等等。基于迭代自适应基本原理,设计合理的控制器,是本文研究的核心问题。
关键词:自适应控制;自适应迭代学习控制;电液位置伺服系统;迭代学习控制
ABSTRACT
In last two decades,the control theory of nonlinear systems becomes one of hot topics
in the fields of automatic control.The adaptive control based on Backstepping technique
as a method of nonlinear control theory ensures the stability and asymptotic tracking convergence of unmatched nonlinear systems with time-invariant uncertainties,instead of time-varying parametric uncertainties.However when the control direction is unknown,the plant has of mixed parametric uncertainties and non-uniform trajectories,the above mentioned adaptive algorithm can not deal with these problems[1].
Electro—-hydraulic position servo system is a high-order system with time—varying,serious non-linear and uncertain structure.In order to meet the needs of the development of the electro-hydraulic servo system,the iterative-learning controller based on the high—order and nonlinear system is studied in the text.
Adaptive iterative learning control does not need accurate mathematical model and its algorithm is simple,and makes it to have some advantages in dealing with non—linear system.In theory, adaptive iterative learning can fully track the designed trajectory with zero error, adapts to controlled object with repeated movement
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