二分图最佳匹配算法在中型组Robpcup角色分配中应用.docVIP

二分图最佳匹配算法在中型组Robpcup角色分配中应用摘要：在中型组足球机器人的决策模型中，用状态自动机模型实现了Robocup中机器人各个角色的决策过程，形成了决策知识库。根据比赛场上的信息，调用知识库，利用二分图最佳匹配算法的思想来实现角色分配，提高队伍的成绩。 关键词：机器人足球；动态角色分配；二分图最佳匹配法；估值函数 中图分类号：TP342文献标识码：A文章编号：1009-3044(2012)21-5178-03 Application of the best Matching Algorithm of Binary Chart in Medium Group Robpcup Roles Assignment XU Wen (Information Engineering College of ShanDong Shenghan Finance and Trade Vocational College，Jinan 250316,China) Abstract: In the medium group decision-making model of soccer robot, and using state automata model realized the Robocup in each role the decision making process of the robot, formed the decision knowledge base. According to the information on the pitch, invoked the knowledge base, using the best matching algorithm of binary chart of thought to realize the roles assignment, and improve the performance of the team. Key words: robot soccer; dynamic roles assignment; the best matching algorithm of binary chart; evaluation function 机器人足球比赛是[1]人工智能和多智能体系统的一个典型的应用平台，正逐渐成为一个热门研究课题。它和人类足球比赛一样，是一个集体项目，无论一个机器人的能力再强，单靠一个人的力量是无法取得胜利的，这需要依靠团队的协作，才能更有效地完成比赛。但由于中型组比赛的动态性，不确定性，以及通信的限制，团队协作和配合的具体实现是有困难的。目前，实现协作的队伍大都是采用在比赛中转换角色的方法。文献[2]中的The RMIT United 2000队利用基于世界模型得到的信息构造启发函数的方法实现队员角色的分配；文献[3]中The CMU Hammerheads队采用划分各个角色占有区域，从而划分场地的方法实现角色转换；文献[4]中The ART 2000队定义了两个utility functions来评估角色实现角色转换。通过分析它们的算法，结合自己队伍的特点，通过二分图最佳匹配算法的思想完成了场上角色的分配，从一定意义上实现了全局利益的提高。避免了机器人各自为战，在同一时刻每个机器人做出同样的决策和动作，而一些角色没人去承担，比较典型的就是除守门员外其他的机器人都担任前锋的角色去抢球，场面混乱，从而导致无人防守的情况。 1二分图最佳匹配算法的描述 数学模型[5]：设G=(V,E）是一个无向图。如顶点集V可分割为两个互不相交的子集V1,V2之并，并且图中每条边依附的两个顶点都分属于这两个不同的子集。则称图G为二分图。二分图也可记为G=(V1,V2,E）。给定一个二分图G，在G的一个子图M中，M的边集{E}中的任意两条边都不依附于同一个顶点，则称M是一个匹配。如果一个匹配中，图中的每个顶点都和图中某条边相关联，则称此匹配为完全匹配，也称作完备匹配。 在一个二分图内，两个不相交集合X和Y，现对于集合连接XiYj有权wij，求一种匹配使得所有wij的和最大，即二分图最佳匹配。 Kuhn－Munkras算法基本原理： 该算法是通过给每个顶点一个标号（叫做顶标）来把求最大权匹配的问题转化为求完备匹配的问题的。设顶点Xi的顶标为A[ i ]，顶点Yj的顶标为B[ j ]，顶点Xi与Yj之间的边权为w[i,j]。在算法执行过程中的任一时刻，对于任一条边(i,j)，A[ i ]+B[j]=w[i,j]始终成立。 算法流程： 1)初始化可行顶标的值； 2)用匈牙利算法寻找完