六自由度机械手用户手册.docVIP

第一章 准备安装 SG5/6机械手 所需工具 下面是安装SG5/6时所需要的工具： 螺丝刀 钻孔器 1/8英寸的钻头 小型号的活动扳手或套筒扳手 剪钳 少量润滑油或类似物品 完全配置机械手物品清单 SG5/6基本配置机械手包括下列元器件： 电子电器类\软件： SG5：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-645MG伺服电机 SG6：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-225MG伺服电机，1个HS-645伺服电机 电机延长线：12英寸长2条，6英寸长2条 1个SPST开关 1个6V-4A电源（只在完全配置中提供） 铝质部件： 1个电路板固定支架 1个底座 底座上转盘下托板 底座上转盘上托板 3个电机支 4个手臂部件 2个左手爪部件 2个右手爪部件 4个扁平连接件 1齿轮支架 1个电机齿轮传动支架其他? 第二章?安装前准备 组装好机械手的平均时间在3到6小时。 在安装的过程中请经常参考本安装手册中提供的参考图片。在开始组装任何部件之前，请仔细参考和研 究本手册中提供的安装图片特别是那些特写的图片。 必须一直注意螺钉和其他铝材的方位和方向以及装在机械手的那侧。因为不同的装法可导致完全不同的结果。 准备伺服电机 去掉从它们的保护包装中去掉铝件然后把它们放回在你工作空间里各自的类别中去。 把六自由度机械手的六个伺服电机（五自由度为5个）上圆形的输出臂从电机输出周上取下并把它们放好。 注：其中的一个HS-475HB电机上没有圆形的输出臂， 去掉电机上所有的塑料突起（图1所示），这样做有利于把伺服电机更牢固地固定在电机固定支架上。，这些电机在后面的步骤中将被陆续安装。型号为HS805BB的较大一些的电机在剪取塑料突起后，可能还需要锉刀修整一下，因为它的塑料突起比其他几个电机的要厚。 图 1 第三章 组装底座 安装电机到底座盒 图 2 1．用2颗#6-3/8英寸螺钉和弹垫，把一个HS475HB电机固定到底座盒上如图2所示。注意让伺服电机的中线和安装孔的中线重合如图3所示。将电机的电缆从底座盒侧面中的狭引出。 图 3 2．用2颗#4-3/8英寸的螺钉，平垫，弹垫和螺母，如图4所示将电路板固定支架安装到底座盒上。在拧紧#4螺钉前，把4个橡胶装到电路板固定支架的底端，在必要时调整支架的高度于工作平面齐平（图6），然后拧紧#4-3/8英寸的螺钉。 图 4 图 5 3．用4颗5/16英寸#4取间尼龙支柱、平垫，把4个支撑小件安装到底座盒上如图6所示。在装支撑小件之前，#4平垫可以放在5/16英寸长取间尼龙支的顶端。用手拧紧4个支撑小件，不要用钳子或其他工具来拧它们。 4．在每个支撑小件上涂适量的润滑油脂如图7所示，之后暂时把该组件放到一边。 图 6 图 7装配完成后的底座盒 5．用一个1/8英寸大小的钻头，把图8中所示的孔扩大。 图 8 6．用4颗3/8英寸螺钉、锁紧螺母把圆形的电机输出臂安装到底座转盘下托板如图9所示。圆形的电机输出臂必须安装在托板上有四个圆柱的一侧（见图10）。 7．把托板装到机械手底座上，顺时钟和逆时钟转动托板以便让在上面步骤中涂在支撑小件上的油脂均匀涂在下托板上，如图10所示。 图 10 8．卸下托板，用手指将油脂均匀涂到在上面步骤中转动托盘形成的油脂圆圈上，如图11所示。重新涂少量油脂到支撑小件上。再把托盘装回底座盒，这个时候还能用电机螺钉拧紧底座。 图 11 9.临时把下转动托盘装到底座盒上，旋转并调整转盘使它能够从中心狭槽向左和向右各转90度角，如图12所示。 图 12 10．当转动托盘的位置调整正确后，用伺服电机上的螺钉把转盘固定好。注意不要用力过猛，以免拧坏电机的输出轴。拧紧螺钉到转盘能够自由地转动又不会因为太松而使转盘接触不到底座盒上4个支撑小件。 11．用8颗#4-1/2英寸螺钉、螺母和3/16英寸的取间尼龙支柱，把Parallax控制电路板、微型控制器、Parallax电机控制器、1个SPST开关（可选）、电源插头（当您选择购买了6V、4安培电源时——图13b）安装到电路板固定支架上。控制电路板和电机控制器的朝向应如图13所示。电路板固定支架适合所有型号的Parallax控制电路板和电机控制器。如果你自己的电路板和支架不配套只需用工具扩一下孔就行。 注意：为了您的方便我们提供了一个电源开关，电源可以直接接到电机控制器上也可以通过开关再到电机控制器。开关可用可不用，不影响机械手的正常操作。 图 13