自动控制第三章 线性系统的时域分析法.pptVIP

终值定理 系统类型 阶跃信号输入 1 ) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1 ) ( lim 0 0 0 0 + = + = + = ? ? p s s ss K R s H s G R s H s G s SR e 斜坡输入信号 称为静态速度误差系数 加速度输入 例： 一单位反馈控制系统，若要求： ⑴跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2。⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为 。求满足上述要求的开环传递函数。 动态误差系数 例：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 求r(t)=t，r(t)=t2，r(t)=sin5t时系统的稳态误差。 扰动作用下的稳态误差 R(s) E(s) C(s) - N(s) 若按输入端定义扰动作用下的误差 若按输出端定义误差： 例：对于图示系统，试求r(t)=t，n(t)=1(t)时系统的稳态误差。 R(s) E(s) C(s) - N(s) 例3：图示系统，要求单位阶跃响应无超调，调节时间不大于1秒，求开环增益K。 R(s) E(s) C(s) - 二阶系统阶跃响应的性能指标 欠阻尼情况 例： 已知： 二阶系统性能的改善 R(s) E(s) C(s) - 比例-微分控制 开环传递函数 R(s) E(s) C(s) - 闭环传递函数 设： 1）峰值