安徽建筑大学。智能控制。第二章.pptVIP

第2章 递阶控制 主要内容： 1、递阶智能机器的一般结构 2、递阶智能控制系统举例 2.1 递阶智能机器的一般结构 递阶智能控制（Hierachical Intelligent Control）是在人工智能、自适应控制以及运筹学等理论的基础上逐渐发展形成的，是智能控制最早的理论之一。 1、大系统的基本控制结构 复杂大系统的的特点：阶次高、子系统相互关联，系统的评价目标多且相互矛盾，故分解为互相关联的子系统。 根据信息交换的方式和子系统关联方式的不同，可将大系统控制分为以下三种基本类型： 2、递阶控制的基本原理 最下面一级的每个控制器只控制一个子系统。每一级控制器从上一级控制器接受信息，以控制下一级，各控制器之间的冲突由上一级进行协调。 协调的目的：通过对下层控制器施加干预信号来调整该层各控制器的决策，满足整个系统的控制目标。完成协调作用的决策单元称为协调器。 递阶系统协调控制的任务是使大系统中的各子系统相互协调、配合、制约、促进。从而在实现各子系统的子目标、子任务的基础上，实现整个大系统的总目标、总任务。 递阶控制的基本原理：把一个总体问题P分解成若干有限数量的子问题Pi（i=1, 2 , … , n）。总体问题P的目标是使复杂系统的总体性能指标取得极