受限视觉下RoboCup3D中机器人的定位.pdfVIP

2o1o年4 。 电 子 测 试 Apr．2010 簟41期 ELEcTR0Nlc TEsT No．4 受限视觉下RoboCup3D中机器人的定位 赵业锦 (南京邮电大学 自动化学院，南京，210003) 摘要：针对RoboCup3D~机器人视觉模型的重大改变，即由原来的完美视觉模型变为受限视觉模型，在综合 完美视觉下机器人的定位方法．即陀螺仪定位、1个标志杆定位，3个标志杆定位，提出一种受限视觉下机器 人向身定位策略，并应用卡尔曼滤波器来提高定位的精度 ，在Rcssserver3D仿真环境中进行了定位数据的采样 和对比，实验表明此定位方法具有很好的竞赛适应性与健壮性。 关键词：受限视觉；卡尔曼滤波器；自身定位 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A Selflocalizationunderrestrictedvision in RoboCup3D ZhaoYejin (AutomationCollege，NanjingUniversity,ofPostsandTelecommunications，Nanjing，210003，China) Abstract：Thereisagreatchangeofrobot’svisualmodelinRoboCup3D，whichchangestheoriginalperfectvisual modelto therestrictedone．Summarytherobotlocalizationunderperfectvisual，forexample：gyroscopepositioning，a signpoleposition，threesing poleposition．Inaccordancewithit，xveputforwardastrateyg thatrobotscanpositionby themselvesundertherestrictedvisualW ealsouseKalmanfiltertoimprovethepositioningaccuracy．Besides，wethey sampleandanalysisthedataunderthesim ulation environm entofRcssserver3D．M any experimentshaveshowllthis positioningstrateyg ischaracterizedbyhighadaptivecompetitionandrobustness． Ke)~ords：restrictedvision；kalmanfilter；selflocalization 0引言 伍状态 (进攻，防守)的判断，而这对提升一支队 伍的能力是很重要的。 RoboCup3D中机器人利用相对位置就可以完成 完美视觉是指机器人处在场上任何位置，都能 许多任务了，比如 ：只需要利用机器人到球的相对 获取场上标志杆的位置信息，从而利用这些信息定 距离以及机器人到球门的相对距离就可以完成射门 位出自身位置。2009年RoboCup3D组委会提出使 的动作。但是，机器人的全局坐标位置让其更容易 用受限视觉H，让仿真比赛更加接近真实比赛。受 推论出更多场上的信息，比如 ：球的运动轨迹，队 限视觉下机器人只拥有一120。～120。的视角，将 不再获取超出此范围的标志杆信息，而且所获取 Input：服务器传来的视