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工 业 控 制 网 络（现场总线） 第5章 CAN总线技术 5.1 概述 5.2 CAN技术规范 5.3 CAN总线基本技术阐释与分析 5.4 独立CAN控制器SJA1000 5.5 CAN控制器接口——PCA82C250 5.1 概述 CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是20世纪80年代（1983）德国Bosch（博世）公司为解决众多的测量控制部件之间的数据交换问题而开发的一种串行数据通信总线。 CAN已成为国际标准ISO11898和ISO11519。 5.1 概述 5.1 概述 CAN在汽车电子系统中得到了广泛应用，已成为世界汽车制造业的主体行业标准，代表着汽车电子控制网络的主流发展趋势。 世界上一些著名的汽车制造厂商都已采用CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测及执行机构间的数据通信。如BENZ（奔驰）、BMW（宝马）、PORSCHE（保时捷）、ROLIS-ROYCE（劳斯莱斯）、JAGUAR（美洲豹）和MAZDA（马自达）等都。 CAN - 控制器局域网络在汽车上的应用 CAN总线在汽车上的应用 5.1 概述 最早的国际标准。 CAN总线仅定义物理层和数据链路层，基于CAN总线又开发了新的协议：如DeviceNet、SDS、CANopen等。 5.1 概述 CAN与其他现场总线相比，具有突出的可靠性、实时性和灵活性，其技术特点如下： (1)CAN从本质上讲是一种多主或对等网络，网络上任一节点均可主动发送报文 。 (2)废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码；通过报文过滤，可实现点对点、多点播送（传送）、广播等几种数据传送方式。 5.1 概述 (3)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低。 (4)具有多种检错措施及相应的处理功能，检错效果极好，处理功能很强，保证了通信的高可靠性。位错误和位填充错误检测、CRC校验、报文格式检查和应答错误检测及相应的错误处理。 (5)通信介质（媒体）可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 5.1 概述 (6)总线长度可达10km（速率为5kbps及其以下）；网络速度可达1Mbps（总线长度为40m及其以下）。 (7)网络上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；标准格式的报文标识符可达2032个，而扩展格式的报文标识符的个数几乎不受限制。 5.1 概述 (8)通过报文标识符来定义节点报文的优先级。对于实时性要求不同的节点报文，可定义不同级别的优先级，从而保证高优先级的节点报文得到优先发送。 (9)采用非破坏性逐位仲裁机制来解决总线访问冲突。通过采用这种机制，即使在网络负载很重时，也不会出现网络瘫痪现象。 (10)发生严重错误的节点具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的通信能够继续进行。 5.1 概述 CAN最初虽然是为汽车的监测、控制系统而设计的，但由于它在性能、可靠性等方面的突出优势，现已广泛应用于航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸、仓储等行业。如在自动化仪表、智能传感器、数控机床、医疗器械、机器人、楼宇自动化装置、火车、轮船等元件、设备、设施中，CAN总线都得到了良好的应用。 5.2 CAN技术规范 5.2.1 CAN技术规范2.0A 5.2.1 CAN技术规范2.0B CAN 与 OSI /RM CAN组网 通信速率与距离 速率与距离的关系 CAN的直接通信距离最远可达10km（传输速率为5kbps）；最高通信速率可达1Mbps（传输距离为40m）。 CAN的节点数最多为110个。 电气特性 电气特性 电气特性 逻辑“1” 时，总线呈现“隐性”状态。 VCAN-H和VCAN-L固定在平均电压2.5V，即Vdiff近似为0。 逻辑“0” 时，总线呈现“显性”状态。 VCAN-H为3.5V,VCAN-L为1.5V，即Vdiff为2V。 位编码 采用全宽单极性不归零码（NRZ） 位编码 NRZ 技术的优势 噪音信号少 适用于逐位仲裁技术 (Bit-Wise Arbitration) NRZ 技术的劣势 不确定性同步 (Non-determinant Synchronisation) 采用位填充技术 (Bit-Stuffing)解决 位编码 位填充：在每五个连续的同电位(或逻辑)之后，嵌入一个位的反相电位(或逻辑)。 实例 : 传输数据 = 0110 0000 0001 5.2 CAN技术规范 5.2.1 CAN技术规范2.0A 5.2.1.1 CAN节点的分层结构 5.2.1.1 CAN节点的分层结构 LLC子层的主要功能是：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由MAC子层接收的报文实际已被接收和为恢复管理和通知超载提供信息。LLC子层的主