系统中搬运机械手的本体结构设计.pdfVIP

· 32 · 系统中搬运机械手的本体结构设计木 沈小强 。，臧华东。，李洪群。 (1．苏州大学 机 电工程学院，江苏 苏州 215021；2．苏州工业职业技术学院，江苏 苏州 215104) 摘要：根据教学培训系统总体设计方案及机械手设计要求，经设计分析后利用Pr0／E软件逐步进彳于机械手零件结构三维参数建 模并完成总体装配。装配虚拟样机经干涉检查、运动仿真等辛刀步分析后达到预期结构设计要求，各设计零件经加工后装配得到 实物并运用于系统中。 -- 。 0 关键词：结构设计 机械手 分析 -Pr0／E 。 中图分类号：11P241．2 文献标识码：A 文章编号：KI)2--6886(2olo)o4-0032—03 1l StructuralDesignofCarryingManipulatorinSystem SHEN Xiaoqiang，ZANG Huadong，LIHongqun Abstract：Accordingtotheteachingandtrainingsystem designnadmanipulatordesignrequirements，themodelingof3Dparame tricfor manipulatorstructurestepbystepusingthePro／E softwareandcompletethegeneralassemblyafterdesignandanalysis．Assemblyof~4rtual prototypingmeetstheneedsofexpectedstructuraldesing afterpreliminaryanalysisofinterferencedetection，simulationnadSOon，obtainsthe materialobjectandputstouseintheteachingnadtrainingsystemafterthevariousdesing componentsmachiningnadassemb ly． Keywords：structural desing ；carryingmanipulator；analysis；Pro／E 由于本机械手的工作环境为实验室，作为教学实验与研 O 引言 究应用，因此 ，课题要求的实际负载能力、运动速度均不高，但 随着生产现代化的发展，企业对职业教育的要求 日益提 动作要较灵活，工作范围较大。同时，考虑其后续能具有较强 高，机电一体化方面从设计、组装、编程、调试到故障检测与排 的通用性，在参阅了大量相关文献资料。 等及协作讨论后 除等一系列具有实际应用经验的综合性人才更是紧缺。为 决定 ：本机械手采用多关节结构，结构紧凑简单 、控制功能较 适应企业对人才的需求，提高高职院校机电类学生的实践动 强、重量较轻、成本较低，并初步设定相关要求及技术参数如 手能力、工程设计能力以及团队协作能力，我们进行了机电一 下 ： 体化教学培训系统的研制。该系统硬件构成中，实验台分成 自由度数5个： 四个独立的系统(又称为四个站)分别为：上料检测站、传输 重复定位精度 ±3mm； 定位检测站、机械手搬运站和仓储分类站。 腰关节水平旋转角度范围：一150。～150。； 其中，所研制的搬运机械手由多关节机械手模型和控制 大臂俯仰角度范围：一90。～ 一40。； 箱两部分组成 ，多关节机械手模型共有五个关节动作和一个 小臂俯仰角度范围：一9o。～ 一30。； 抓手动