小型侧翼折展式林果收集装置的设计与试验.PDFVIP

第 33 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.14 2017 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2017 11 农业装备工程与机械化 小型侧翼折展式林果收集装置的设计与试验 1,2 1 1 1,2 1 杜小强 ，李党伟 ，王 丹 ，武传宇 ，林乐鹏 （1. 浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018 ；2. 浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018 ） 摘 要：为了解决现有林果收集装置体积庞大，结构复杂，对果树行间距要求高等问题，该文以国内外现有林果收集设 备为基础，以折展性能较好的空间折展机构为切入点，提出了一种小型侧翼折展式林果收集装置。对收集装置的主要结 构—侧翼折展机构，进行了运动学分析，采用遗传算法对此机构的主要杆件进行尺寸优化，并建立侧翼折展机构的三维 模型，导入 ADAMS 动力学分析软件中进行仿真和计算。根据理论分析与仿真结果，加工试验样机，进行野外采收试验 和末端轨迹验证，比较虚拟仿真轨迹与由高速摄像捕捉到的样机实际运动轨迹，验证了侧翼折展机构设计方案的正确与可 靠性，并得出此收集装置对于大枣树和银杏树的平均承接率分别为 84.68%和 66.71%，可为后续机构的改进提供参考依据。 关键词：收获机；机构；优化；林果收集；折展机构；遗传算法；仿真 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.14.002 中图分类号：S225.93 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-14-0011-07 杜小强，李党伟，王 丹，武传宇，林乐鹏. 小型侧翼折展式林果收集装置的设计与试验[J]. 农业工程学报，2017，33(14)： 11－17. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.14.002 Du Xiaoqiang, Li Dangwei, Wang Dan, Wu Chuanyu, Lin Lepeng. Design and experiment on small fruit collecting device with flank deployable and foldable mechanisms[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(14): 11 －17. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.14.002 产造成的影响。 0 引 言  林果收集装置主要分为采摘收集与地面收集 2 个方 林果生产是中国继粮食生产和蔬菜生产之后的第三 面。早期国外利用以液压为动力的可升降及横向运动机 大产业[1-2] ，是劳动密集型和技术密集型相结合的产业， 构研制出一种半自动化摘果台架[15-16] ，在一定程度上改 [3-4] 已成为许多地区经济发展的一大支柱 。据统计，2015 变了人工的收获方式，但人力劳动量依旧很大，对收获 年中国林业总产值达到 4 4