卸船机抓斗沉挖量控制探究及实现.docVIP

卸船机抓斗沉挖量控制探究及实现摘要：介绍了抓斗式卸船机存在的抓取量控制不满足实际操作要求，影响卸船效率的问题，对抓斗沉挖量控制技术进行研究，进行了控制的优化，提高了卸船效率。 关键词：抓斗卸船机；沉挖控制 Abstract：Introduction of grab ship unloader grab control can not meet the existing actual operation requirements, effects of unloading efficiency problem, to grab heavy volume of excavation control technology research, the optimization of control, improve the unloading efficiency. Key words：grab ship unloader; heavy cut control. 中图分类号： U653 文献标识码： A 文章编号： 1 引言 随着我国钢铁工业的发展，各炼钢厂及冶炼厂对矿石的需求越来越多，各沿海主要港口码头均已陆续建成矿石装卸码头。抓斗卸船机作为矿石港口的重大接卸设备之一，卸船机工作效率至关重要。 由于铁矿石物料密度的不同，如巴西矿粉比重为2600～2800kg／m3，澳大利亚矿粉比重为2l00～2300kg／m3，而抓斗的承载容积是一定的，司机进行正常卸船作业时，常常因物料密度的不同造成抓斗抓取量超载或欠载，超载造成设备过载保护过载停机，欠载造成卸船效率下降。如何高效、可靠地提高卸船机抓取效率，防止抓斗进舱倾倒，保证抓斗充分抓取矿石且有效防止超载，是抓斗沉挖量控制主要目的。 针对以往的卸船机电气控制系统中，由于未设置优化的沉挖量控制，司机操作抓斗下降到船舱物料接触面时，起升和开闭的钢丝绳容易过松，同时司机每次抓取，均需手动操作控制抓斗抓取量，造成司机实际操作沉挖量过大或过小，无法准确调整抓斗的抓取量，不仅延长抓取时间，而且时常造成抓斗钢丝绳折弯，缩短抓斗和钢丝绳使用寿命。 近几年根据港口实际卸船生产经验，我们在卸船机电气设计中开始研究如何在不影响司机正常抓取操作的基础上，通过对抓斗沉挖量的自动补偿控制，实现抓斗的额定抓取量，来提高生产效率。 2 设备状况 以江都港矿石码头2000T/H 抓斗卸船机为契机，进一步对沉挖量控制进行研究。 起升、开闭及小车牵引机构是卸船机最重要的工作机构，其负担了抓斗的起升、开闭运行及小车的横向位移，这套机构完成了差动系统三合一的全部工作，因此对这套机构的了解与掌握其运动规律，对抓斗沉挖量控制系统尤为重要。起升、开闭及小车牵引机构由五台SIEMENS的交流电机驱动，经高速轴齿形联轴节，盘式制动器，行星差动减速机，卷筒轴联轴器，单层卷筒，滚动轴承座及底架等主要部件组成。4根钢丝绳的端头分别由钢丝绳压板固定在卷筒上。其中二根钢丝绳向海侧，二根钢丝绳向陆侧，它们的另外二端分别经海、陆侧端梁上的改向滑轮组，再经由主小车的开闭、起升滑轮组，绕向抓斗头部，与抓斗的起升绳绳套和开闭绳绳套通过梨形快卸节头相连接。 抓斗沉挖量控制系统电气配置主要涉及是有2台400KW起升电机、2台400KW开闭电机、交流变频器（ABB ACS800 ）、PLC控制器(SIEMENS CPU 416-2DP)、主令控制器、增量型编码器装置(HUBNER HOG DN1024 I)、沉挖量控制选择开关、远程IO模块分站、Profibus通讯总线、司机室显示屏、称重传感器等部分组成。 抓斗沉挖量控制系统机械部分主要是有抓斗、钢丝绳、钢丝绳缠绕卷筒、差动减速箱、制动器、连轴节等部分组成。 变频器通过连接高分辨率增量型编码器，实时检测电机转速，并累加计算抓斗位移，作为精确控制抓斗沉挖量位移的基础。 3 沉挖量控制 通过设计高性能PLC的专用控制软件，当抓斗下降到接近需抓取的铁矿时，软件中对开斗下降中起升机构负荷做持续的检测，一旦起升机构负荷减小，说明抓斗已经碰到物料铁矿（抓斗落地），立即自动控制抓斗下降快停，防止钢丝绳放的过松；然后在闭抓斗时再通过软件控制实现起升松绳补偿，抓斗下降一定位移，加大下挖深度，使抓斗抓取量接近或达到额定承载值，提高卸船效率，就是抓斗沉挖量控制。 沉挖量控制的本质是起升钢丝绳松绳补偿时的张紧力控制；在抓斗的闭合过程中，必须逐步加大张紧力以避免抓斗下沉太多而引起过载；但是该补偿量又不能过大，否则会引起抓斗不能下沉而导致抓取量不足。 在司机室右操作台上设置有沉挖量选择开关；分为l～5个选择档位；为无沉挖控制档位（1）