第一章 自动控制系统概述 167;1-1 引 言.pdfVIP

第一章 自动控制系统概述 §1-1 引 言 从 20 世纪 40 年代起。特别是第二次世界世界大战以来，由于工业活动的发展和 军事技术上的需要，科学技术的发展十分迅速。自动控制作为一门专门学科，也得到 了迅速的发展和广泛的应用。 自动控制，就是在没有人参与的情况下，通过控制器或者控制装置来控制机器或 者设备等物理装置，使得机器设备的受控物理量按照希望的规律变化，达到控制的目 的。 自动控制技术不仅广泛应用于工业控制中，在军事、农业、航空、航海、核能利 用、导弹制导等领域也发挥着重要作用。例如在工业控制中，对压力、温度、流量、 湿度、配料比等的控制，都广泛采用了自动控制技术。对于高温、高压、剧毒等对人 身体健康危害很大的场合，自动控制更是必不可少的。在军事和空间技术方面，宇宙 飞船准确地飞行和返回地面、人造卫星按预定轨道飞行、导弹准确地击中目标等，自 动控制更具有十分重要的意义。 《自动控制原理》是自动控制的基础理论，是一 门理论性较强的工程科学。本课 程的主要任务是研究与讨论控制系统的一般规律，从而设计出合理的 自动控制系统， 满足工农业生产和各种工程上的需要。 自动控制理论的发展与应用，不仅改善了劳动条件，把人类从繁重的劳动中解放 出来，而且由于自动控制系统能以某种最佳方式运行，因此可以提高劳动生产率，提 高产品质量，节约能源，降低成本。自动控制理论的应用是实现工业、农业、国防等 方面科学技术现代化的有利工具。自本学科创建以来，自动控制理论得到了充分的发 展，必定会在未来得到更为广泛的应用。 §1-2 开环控制与闭环控制 系统的定义十分广泛。在自动控制领域，系统指 由内部互相联系的部件按照一定 规律组成，能够完成一定功能的有机整体。 开环控制和闭环控制是控制系统的两种最基本的形式，如图 1-1 中(a)、(b)两图 所示。 开环控制是最简单的一种控制方式。它的特点是，控制量与输出量之间仅有前向 通路，而没有反馈通路。也就是说，输出量不能对控制量产生影响。由于开环控制系 统结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题，因此应用于许多控制设备中。 开环控制系统的缺点是：控制精度取决于组成系统的元件的精度，因此对元器件 的要求比较高。由于输出量不能反馈回来影响控制量，所以输出量受扰动信号的影响 比较大，系统抗干扰能力差。根据上述特点，开环控制方式仅适用于输入量已知、控 制精度要求不高、扰动作用不大的情况。 1 开环控制系统一般是根据经验来 设计的。如普通的洗衣机，对输出信 控制量 输入量 输出量 号即衣服的洁净度不作监测；普通电 控制器 受控对象 烤箱，不考虑开门时的扰动对于烤箱 (a) 开环控制系统 温度的影响等，所以系统只有一条从 控制量 输入到输出的前向通路。 输入量 输出量 控制器 受控对象 比较图 1-1 中闭环控制系统与开 + - 环控制系统，很容易发现它们的区 别。闭环控制系统不仅有一条从输入