可容错的遥控水下机器人递归神经网络控制-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４５卷　第９期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４５ Ｎｏ９ 　 　 ２０１３年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ．２０１３ 　　　　　　 可容错的遥控水下机器人递归神经网络控制 １ １ ２，３ 姜述强 ，金鸿章 ，魏凤梅 （１．哈尔滨工程大学 自动化学院，１５０００１哈尔滨；２．哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院，１５０００１哈尔滨； ３．哈尔滨学院工学院，１５００８６哈尔滨） 摘　要：针对遥控水下机器人（ＲＯＶ）需要长时间稳定可靠工作的问题，提出递归模糊神经网络及可容错分配推力的控 制方法．使用扩展函数链改进递归模糊神经网络控制器，提高了控制器对机器人非线性特性的识别和处理能力；基于反 向梯度传播原理，由能量函数设计了该网络的学习算法，并根据微粒群优化确定学习率参数，从而保证整个网络的收敛 性；在推力分配方面，针对开架式遥控水下机器人的两种推力器布置形式进行建模，将容错问题转化为对偶优化问题，建 立能量函数实现故障条件下的推力优化分配．实验结果表明，所设计控制器不仅增强了遥控水下机器人对干扰的反应能 力，并且提高了对机器人非线性特性的控制能力，减少了控制误差．当部分主推或侧推等推力器失效时，仍可以通过推力 优化分配实现机器人在水平面上的准确位置控制，从而保证了遥控水下机器人长时间可靠工作． 关键词：遥控水下机器人；递归神经网络；扩展函数链；推力分配；容错控制 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１３）０９－００５７－０７ Ａｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｂｌｅｒｅｃｕｒｒｅｎｔｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｒｅｍｏｔｅｏｐｅｒａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅ １ １ ２，３ ＪＩＡＮＧＳｈｕｑｉａｎｇ，ＪＩＮＨｏｎｇｚｈａｎｇ，ＷＥＩＦｅｎｇｍｅｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ；３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５００８６Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｆｕｚｚｙｒｅｃｕｒｒｅｎｔｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｉｔｈｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｂｌｅｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｈａｓ ｂｅｅｎｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒＲｅｍｏｔｅＯｐｅｒａｔｅｄＶｅｈｉｃｌｅｓ（ＲＯＶ）．Ｅｘｔｅｎｄｅｄｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｌｉｎｋｉｓｉｓｓｕｅｄｆｏｒｆｕｚｚｙｒｅｃｕｒｒｅｎｔ ｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｏｆｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｐｏｎｓｅ．Ｏｎｌｉｎｅｔｒａｉｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎｇｒａｄｉｅｎｔｄｅｓｃｅｎｔｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇｒａｔｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｐａｒｔｉｃｌｅ ｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｈｅｎｃｅｔｈｅｗｈｏｌｅｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｉｓｇｕａｒａｎｔｅｅｄ．Ｏｎｔｈｅａｓｐｅｃｔｏｆｆｏｒｃｅａｌｌｏｃａｔｉｏｎ，ａ ｍｏｄｅｌｈａｓｂｅｅｎｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｒｕｓｔｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎｓｆｏｒｏｐｅｎｆｒａｍｅｒｅｍｏｔｅｏｐｅｒａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓｂａｓｅｄｏｎ ｗｈｉｃｈｔｈｅｆ