线控转向直流无刷电机的控制策略研究.pdf

学兔兔 · 基础研究· 线控转向直流无刷电机的控制策略研究 刘军 袁俊 韩仲光 程伟 王利明 (江苏大学) 【摘要】建立了线控转向系统机械路感模拟和直流无刷电机的数学模型。针对线控转向系统需要直流无刷电机响应 快、鲁棒性高的要求，采用双闭：不控制策略，其中电流环采用PID控制，转角环采用滑膜变结构控制。通过matlab／simulink仿 真和Labview硬件在环试验，验证了所设计的双闭环控制在鲁棒性和跟随性方面都要优于普通PID控制。 主题词：线控转向系统 前轮转角 直流无刷电机控制策略 硬件在环试验 中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1000—3703(2015)12-0021-04 Research on the Control Strategy of Brushless DC Motor Based on Steer——by-wire System Liu Jun，Yuan Jun，Han Zhongguang，Cheng Wei，Wang Liming (Jiang Su University) 【Abstract]A mathematical model of steer-by-wire system mechanical road feel simulation and brushless DC motor is built．The double—loop control strategy in which the current loop uses PID control and corner loop uses sliding mode variable structure control to meet the requirements of rapid response and high robustness of the steer—by—wire system．The matlab／simulink simulation and Labview hardware—。in——loop test verify that the double——loop control is superior to common PID control in robustness and tracking ability． Key words：Steer—b3r—wire system，Front wheel angle，Brushless DC motor control strategy， Hardware-in-loop test 都优于PID控制。 1 前言 线控转向系统取消了汽车转向柱，改为控制器控制 2 轮胎回正力矩模型和电机模型建立 转向电机来完成驾驶员的转向命令。本文建立了轮胎 2．1 轮胎回正力矩的动力学模型 的回正力矩模型和直流无刷电机模型n ，分析了线控 汽车轮胎的回正力矩由两部分构成 】，一部分由轮 转向的转向执行电机控制策略，设计了控制器。搭建了 胎拖矩构成，另一部分由主销内倾与内移构成。 线控转向试验台，通过simulink仿真和labview硬件在环 轮胎拖距由气胎拖矩和后倾拖矩组成。为了便于 试验结果得知，滑模变结构控制在快速性和跟随性方面 模拟，假设轮胎拖矩为常数，由轮胎拖矩构成的轮胎回