双容水箱的模糊pid控制.docVIP

双容水箱液位模糊串级控制系统的设计与MATLAB仿真 薛松柏1 1.宿迁学院机电工程系，09自动化1班，20090704140 摘要：液位控制是工业控制中的一个重要问题，针对液位控制过程中存在大滞后、时变、非线性的特点，为适应复杂系统的控制要求，人们研制了种类繁多的先进的智能控制器，模糊PID控制器便是其中之一。模糊PID控制结合了PID控制算法和模糊控制方法的优点，可以在线实现PID参数的调整，使控制系统的响应速度快，过渡过程时间大大缩短，超调量减少，振荡次数少，具有较强的鲁棒性和稳定性，在模糊控制中扮演着十分重要的角色。本文先对双容水箱进行数学建模，将模糊控制和PID控制相结合，设计出了双容水箱液位模糊PID串级控制系统。然后参照经验选取了合适的模糊控制规则和隶属度函数，设计了模糊控制器，建立了模糊控制表，供在线模糊控制查询使用。最后应用MATLAB对双容水箱液位控制对象的常规PID串级控制系统和模糊PID串级控制系统进行了仿真比较，说明了模糊PID串级控制系统相对于常规PID串级控制系统，对于此设计具有明显的优越性。 关键字：PID控制；模糊控制；模糊PID串级控制；MATLAB仿真 0 引言 双容水箱液位控制系统，由于阀门的非线性、传输管道的纯滞后，用常规的PID控制不能取得满意的控制效果，而且双容水箱理论上的数学模型是很难建立的，所以用常规的PID控制更难取得满意的控制效果。为此将模糊控制引入到双容水箱液位控制系统中来，根据人工控制的经验总结模糊控制的规律，用模糊控制和PID控制对双容水箱进行串级控制，可以取得满意的控制效果。本文设计了双容水箱液位的模糊PID串级控制，用模糊控制和PID控制组成的双容水箱液位串级控制系统通过控制双容水箱的下液位，改善其控制性能，并借助MATLAB进行仿真，比较常规PID串级控制和模糊PID串级控制的性能。 1 双容水箱液位系统的组成 双容水箱串级液位控制系统结构图如图2.1所示。它由控制器、电动调节阀、上水箱、下水箱和液位变送器等组成。电动调节阀用于调节上水箱的进水量大小，液位变送器用于检测上水箱和下水箱的液位。控制器的输出量用于控制调节阀的开度。 图1.1 串级控制系统图 其串级控制系统方框图如图1.2所示 图1.2双容水箱液位串级控制系统方框图 串级控制系统是由两个或以上的控制器串联连接组成复杂控制系统。其中前面控制器的输出作为后面控制器的设定值，最后一个控制器的输出控制调节阀。在控制过程中，副回路起“粗调”作用，主回路起“细调”作用。串级控制系统增加了副回路，使系统的控制性能有了较大的提高，因为系统增加了包含二次扰动的副回路。主要表现在:改善了被控过程的动态特性;能及时克服进入副回路的各种二次扰动;提高了系统的抗干扰能力;提高了系统的鲁棒性;具有一定的自适应能力。 2 液位模糊控制器的结构 模糊控制器最基本的形式是一种称为“查询表”的模糊控制器，这种控制器将模糊控制规则最终转化为一个查询表又称控制表，存储在计算机中供在线查询使用。这种形式的模糊控制器具有结构简单，使用方便的特点，因此又称为简单模糊控制器。这种设计思想是其他形式模糊控制器的基础。 图2.1液位模糊控制方框图 如图2.1，SP是液位设定值，Hl是液位测量值，e=SP一Hl是液位变化，△e为液位变化率，u为控制量，Ke——偏差量化因子，Kec——偏差变化率量化因子，Ku清晰化因子。该系统的设计和工作过程如下。 2.1 液位模糊控制器的设计 本文是以模糊控制器作为主控制器的串级液位控制系统，现结合液位控制系统设计一个合理的二维模糊控制器。 2.2 量化因子的选择 通过现场观察，测取误差及其变化率的大致范围，分别记为、分别称为误差及误差变化输入变量的基本论域，其中e和ec表示误差及其变化率大小精确量;确定调节阀的动作范围，记为，称为输出变量的基本论域，其中的U表示执行机构的动作范围大小的精确量。这些量可以先大致确定，根据实际可再作适当的调整。 模糊控制器中的误差E的模糊子集论域为: 其中n称为将在范围内连续变化的误差离散化后分成的档数，它将构成论域E的元素，本文取。在实际的控制系统中，误差的变化一般不是论域E中的元素，在这种情况下，需要通过量化因子进行论域的转换。其中的量化因子Ke定义为： Ke=n/e 一旦量化因子选择后，系统的任何误差都可以量化到E的论域之中。从上面的量化因子定义可见，一旦给定论域E，即选定了误差变量的基本论域的量化等级n之后，量化因子Ke的取值大小可使基本论域的大小发生不同程度的缩小或放大变化，即当Ke大时，基本论域缩小，而当Ke小时，基本论域放大，这时对应的误差控制灵敏度将降低。 同理，若选定的误差变化率的模糊子集的基本论域为： 其对应的误差变