抗野值鲁棒滤波在微惯性组合导航中的应用.pdfVIP

第25卷 第6期 传 感 技 术 学 报 Vo1．25 No．6 2012年 6月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUAPORS Jun．2012 TheApplicationofRobustFilteringforOutliersRestraininginMEMSIntegratedNavigation GAOZongyu ，FANGJianjun ，GUOWenrong (1．TheCollegeofAutomation，BeifingUnionl／niversity，Beijing1000101，China； 2．TheCollegeofAutomation，BeltingUnionUniversity，Beifing100101，China) Abstract：Inthelightofpracticalapplicationtheoutliersmakestheestimationoffilteringinaccurate．A newoutliers restrainingmethodisproposed．Basedonthecharacteristicofnew information，firstthecoefficientcharacteristicof wavelettransform isused．Thewaveletcoefficientofthefinescaleisusedtodetectoutliers，andthemethodbased oninformationpervasiontheorem isused tocorrectthe singleoutlierorseriesoutliers．Thesimulation ofMEMS— SINS／GPS integratednavigation in thelong—distancevehiclesystem SHOWSthatthenew algorithmscan detective outlierseffectivelyandensuretheprecisionoffilteringexactly． Key words：outliers detecting；outliers eliminating；wavelet transform coefficients；information pervasion； innovation revising EEACC：6370 doi：10．3969／j．iSSIi．1004—1699．2012．06．027 抗野值鲁棒滤波在微惯性组合导航中的应用木 高宗余 ，方建军 ，郭文荣 (1．北京联合大学 自动化学院，北京 100101；2．北京交通大学电气工程学院，北京 100044) 摘 要 ：在鲁棒 日 滤波应用过程中，如果量测序列含有野值，将会严重影响滤波精度。针对这一问题提 一种新的剔除野 植的方法；从新息人手，首先利用小波变换系数特性，通过最细尺度上的小波系数来检测野值点，然后基于信息扩散原理，采 用替代方法，对含有单个或连续野值的新息加以修正 ，从而达到检测和剔除野值的目的。通过对基于 MEMS的车载微惯性 SINS／GPS组合导航的仿真表明，新算法能够有效的检测出野值 ，并在野值单个或成片出现的情况下都能保证滤波精度。 关键词 ：野值检测；野值剔除；小波变换系数 ；信息扩散：新息修正 中图分类号 ：U666．1 文献标识码：A 文章编号：1004—1699(2012)06—0859—05 随着微电子技术的发展而出现的微 电子机械系 判断是否出现野值，但是这是基于系统的噪声统计 统 MEMS(MicroElectroMechanicalSystem)器件具 特性稳定和 已知的情况；文献 2『—3]中基于滤波新 有体积小、功耗低、响应快、灵敏度高、成本低 的优 息的统计特性，检测野值，通过直接剔除观测值或修 点，由其构成的一些微惯导系统逐渐的应用于机器 正观测