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折弯机器人 ABB中国研究中心 (上海 201319) 吴 刚 王海鹏 ABB通用工业部 3c工程中心 (广东广州 510623) 刘若愚 近两年，工业机器人在国内的应用案例迅速增加， 伤人。 但主要集 中在几个有限的领域，如焊接 、喷涂、堆垛 一 个折弯单元 (见图1)通常包括：折弯机、配有 等 ，在折弯方面还不多，而折弯是一种应用广泛又有一 夹具的机器人 、进料站、厚度传感器、定位台、翻面架 定危险性的工艺，因此折弯机器人的市场前景是非常乐 和出料站等。 观的。国外已有很多成功经验，美国的折弯机器人有服 役十余年者，欧洲则更早。笔者在工作中积累了一些折 弯机器人方面的认识和心得 ，愿和大家分享。 1．折弯单元的构成 与其他工业机器人一样，折弯机器人通常安装在 “单元”中。单元周 围是一圈金属栏杆。利用栏杆上的 传感器或者光幕 ，可使机器人 “察觉”有人进入，以免 p ) ： ； t ) ) 2 3 4 5 6 7 图1 折弯单元 夹具是机器人取放工件的 “手”。折弯机器人的夹 具一般是把多个吸盘安装在一个金属框架上构成的。 进料站和出料站通常采用堆垛货盘，有时也采用传 送带或辊道。由于钢板的平整度好且重量大，容易发生 粘连，导致一次从进料站拿起两块钢板，可在进料站侧 面安装线圈，利用电磁场施加扰动力，使粘在下面的钢 图6 改造后的压制工序示意 1．液压机滑块 2．弧形压头 3．剖分模具 4．液压机滑块 板脱落。取料之后，机器人还要把钢板伸人厚度传感器 5．套管 6．锥形压头 7．液压机滑块 8．模具垫块 中检查一下，确保只拿起一块钢板。 改造后的压制过程如下： 定位台是一个带挡边的倾斜平台。机器人把钢板移 (1)液压机滑块4将套管毛坯在模具中定位夹紧。 到定位台上方，松开夹具，钢板即自由滑落直到挡边为 (2)液压机滑块 1、弧形压头2工作时，将套管两 止。由于定位台的位置是固定的，所以机器人重新抓起 端压制成形。 钢板时，钢板相对于夹具的位置便可精确确定了，这对 实践证明，经技术改造后效率提高了6倍以上，工 于操作质量是至关重要的。为便于钢板下滑，定位台上 人的劳动强度大大降低 ，原来3个工人 1个月完成的任 有很多小突起。 务，现在 1个工人半个月就能完成。MW 翻面架是一个带吸盘的固定框架。当机器人需要换 个位置拿工件时，可以把工件放到翻面架上 (见图2)， 参磊 工热加工 塾箜 塑 箜堕呈!堡箜!!塑— WWW．metalworking1950．com 工件中间的圆球表示坐标系原点，由翻面架将其固定， 折弯动作完成后，再到新的位置抓住工件。该方式应用 机器人再重新在新位置或反面抓住工件。在要求不高的 不多，因其不利于提高产品质量，