第3 模煳控制.pptVIP

第三章 模糊控制 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 现有一加热炉采用模糊控制器，已知条件如下, 设计该模糊控制器。 1.模糊化接口 确定隶属度函数 总结模糊规则 总结模糊规则 计算R 计算R 计算R 建立查询表 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 模糊控制系统作业 重新设计水箱水位控制系统 要求水位控制在【-6,6】之间；双输入（水位误差和水位误差变化率），控制规则完备。 提交仿真报告（包括语言变量定义，控制规则、仿真结果及分析等）。 参数自校正模糊控制器 1）量化因子Ｋe、Ｋec和比例因子Ｋu对控制性能的影响 如果E、EC、U的论域和控制规则是确定的，那么模糊查询表是确定的，也就是说，E、EC和U的关系是确定的，将这种关系可以用函数描述为： U(k)=f [E(k),EC(k)] 在常规模糊控制器中, Ke、Kec、Ku固定，会给系统的控制性能带来一些不利的影响: 在大误差范围时,不能快速地消除误差,动态响应速度受到限制； 在小偏差范围时存在一个调节死区,此时的控制输出为0,但e的实际值可能并非为0, 导致系统轨迹在0区附近的振荡； 当被控对象参数发生变化,或受到随机干扰影响时, 控制器不能很好地适应，会影响模糊控制的效果。 为使系统性能不断改善,并适应不断变化的情况,保证控制达到预期要求,需要对Ke、Kec、Ku进行在线实时修改。 系统状态 性能要求 参数调整的要求 原因 e和ec较大 尽快消除误差，加快响应速度 降低Ke和Kec； 加大Ku 降低Ke和Kec可以降低对e和ec输入量的分辨率,使得e、ec的减少不致于使控制器的减少太多。 加大比例因子Ku,可以获得较大的控制量,使响应加快。 e和ec较小 系统已经接近稳态,此时要求提高系统精度,减少超调量 加大Ke和Kec；降低Ku 增大Ke和Kec可以提高对输入变化的分辨率，使得控制器可以对微小的误差做出反应，提高稳态的精度 减少Ku，以减小超调量 2）Ke、Kec、Ku的调整方法 调整的原则： 根据上述参数自调整的原则和思想，可以设计一个模糊参数调整器，在线地根据偏差e和偏差变化ec来调整Ke、Kec、Ku的取值。 在不影响控制效果的前提下，可以取Ke、Kec增加的倍数与输出的比例因子Ku减小的倍数相同。 确定模糊控制器的输入变量和输出变量； 该模糊参数调整器的输入与模糊控制器的输入相同，为偏差E和