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直流电机转速闭环控制
《计算机控制基础》设计
结题论文
直流电机转速闭环控制设计
学 院: 自动化学院
姓 名:
学 号:
专业班级: 09级自动化
指导老师:时颖
2012年09月·直流电机转速闭环控制设计
摘要
在运动控制系统中,电机转速控制占有至关重要的作用,其控制算法和手段有很多,模拟PID控制是最早发展起来的控制策略之一,长期以来形成了典型的结构,并且参数整定方便,能够满足一般控制的要求,但由于在模拟PID控制系统中,参数一旦整定好后,在整个控制过程中都是固定不变的,而在实际中,由于现场的系统参数、温度等条件发生变化,使系统很难达到最佳的控制效果,因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展,数字PID技术渐渐发展起来,它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务,而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点,应用面越来越广。
本设计以上面提到的数字PID为基本控制算法,以计算机硬件PD-32E为控制核心,产生占空比受数字PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用霍尔传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中,实现转速闭环控制,达到转速无静差调节的目的。在系统中采数码管和4×4键盘作为人机交互界面,启动后可以通过显示部件了解电机当前的转速。该系统控制简单,反应灵敏,具有很强的抗干扰能力。
关键字:运动控制、PID、计算机硬件
目录
引言 1
1 小组分工 2
2 模型建立 2
2.1 设计要求 2
2.2设计报告要求 3
4 构建系统的器件 4
4.1 8254定时器/计数器 4
4.1.1 8254具有以下基本功能 4
4.1.2 8254的工作方式 4
4.1.3 8254内部寄存器各位的定义及初始化的编程方法 5
4.1.4 8254定时/计数器原理图和发光二极管的驱动原理图 5
4.2 8254定时器/计数器 5
4.2.1 8255的工作方式 6
4.2.2 8255并口模块原理图 6
4.3 8259中断控制器 7
4.3.1 8259各引脚定义 7
4.3.2 8259A的内部结构 8
4.4 AD574 8
5 系统设计思路及总设计方案 10
5.1 关键问题 10
5.2 总设计思路及方案 10
5.3霍尔元件测速模块 11
5.4 4*3小键盘原理图 13
5.5主程序设计 13
5.6设计进度的具体安排和记录 15
6 硬件连接及系统电路图 15
6.1 硬件连接 15
6.2 系统硬件连接图 16
心得体会 16
——付 攀16
——明柯辰17
——金智18
——邱 宁19
参考文献 20
附1:程序流程图 22
附2:程序清单 27
引言
由于直流电动机具有良好的起动、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看,直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础,采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成,控制系统的硬件部分非常复杂,功能单一,而且系统非常不灵活、调试困难,阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。
随着单片机技术的日新月异,使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成,为直流电动机的控制提供了更大的灵活性,并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统,可以节约人力资源和降低系统成本,从而有效的提高工作效率。
目前,直流电动机调速系统数字化已经走向实用化,伴随着电子技术的高度发展,促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变,特别是单片机技术的应用,使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段,智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。
本次项目的设计是在PD-32E对直流电机控制系统的基础上进行设计和改进的。在设计过程中,使学生能够对单片机有进一步的了解,培养了学生独立的进行程序的设计和调试。系统中通过单片机对直流电机的转速进行控制和转化,并在8位数码管上进行显示,方便人们的控制检测,运用PID调节实现直流电机的闭环调速,同时在电机的上电转动中,对电机进行过电保护,使电机可以良好的进行运转。
1 小组分工
整个课程设计从拿到课题到完成基本功能、添加优化方案、最终形成课程设计报告,小组成员始终活跃在各自的岗位,有条不紊的完成分配给各自的任务,整个设计过程大家都全程参与,没有一个人缺席。
综合小组各成员从编程能力、资料收集整理能力、组织协调能力、文书编写能力等方面进行如下
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