智能PID调节器的使用.doc

本次课标题：智能PID调节器使用 授课班级 上课 时间 周 月 日 第 节 上课 地点 过程控制实验室 周 月 日 第 节 教 学 目 的 智能PID调节器使用 教学 目标 能力（技能）目标 知识目标 能识读调节器面板显示数据能进行手动/自动操作。 能正确设置操作参数。 1、单回路反馈控制原理。 2、。 重点 难点 及 解决方法 重点：。 难点：。 解决办法：——在系统调试时，通过实践体验，学会应用技术。 参考资料 [1] 2006年 [2] 厉玉鸣主编，《化工仪表及自动化》，化学工业出版社，2004年. [3] 王森等主编，《仪表工试题集》，化学工业出版社，2003年第二版. [4] 解怀仁、杨彬彦主编，《石油化工仪表控制系统选用手册》，北京，中国石化出版，2004年 [5] 吴勤勤主编，《控制仪表及装置》，化学工业出版社，2002年第二版. 课前准备：多媒体课件制作、演示实验设备调试、以4人/小组进行分组。 调节器在自动控制系统中的作用——将测量输入信号值PV与给定值SV进行比较，得出偏差e，然后根据预先设定的控制规律对偏差e进行运算，得到相应的控制值，并通过输出口以4～20mA，DC电流（1～5V，DC电压）传输给执行器。故此，实际调节器有一输入端口和输出端口。另外，在调节器上一般都有测量值、输出值和给定值的显示功能，极大地方便了人们对仪表的调整及系统监控的操作。各类智能PID调节器的功能与结构基本相同，这里我们福建宇光生产的智能PID调节器为例，说明其主要功能、结构智能调节器 三、动手实践——智能PID调节器的 接下来我们通过实际操作来掌握智能PID调节器的基本使用。 按图示联接好线路（应注意到实验线路中将变送器的输出值通过250Ω电阻转换后，以1～5V电压方式输入到调节器内），检查无误后，给调节器和变送器通上电源。图1 锅炉液位控制系统图 （2）观察显示屏的数据意义。调节器上方标有PV字母代表是测量数据，下方是输出值和给定值共用的显示窗口，初始状态显示给定值，按住增加（减少）键，可改变设定值的大小。 （1）手动/自动切换操作。调节器默认的是自动运行方式，当要进行手动改变输出值时， （2）基本参数设置。基本参数的设置内容包括输入输出信号方式、控制方式等操作方法如下： 无特殊要求时其它参数可采用默认设置。大家试着动一动——调节器的PID控制规律 通过刚才训练，大家掌握了调节器的基本操作。但要使调节器发挥合理的调节功能，需设置好调节器的PID参数。而这必须熟悉调节器的控制规律，在此，我们共同学习这部分知识，之后通过实验进行验证。讲自动控制离不开PID控制规律，它是适用性最强、应用最广泛的一种控制规律。其本质是对偏差e进行比例、积分和微分的综合运算，使调节器产生一个能使偏差至零或很小值的控制信号u(t)。 所谓调节器的控制规律就是指调节器的输入e(t)与u(t)输出的关系，即 （1） 在生产过程常规控制系统中，应用的基本控制规律主要有位式控制、比例控制、积分控制和微分控制。本课程主要讲解比例控制、积分控制和微分控制，由于运算方法不同，对控制系统的影响就不一样。这里首先分析一下比例控制规律的作用。 1比例控制规律 比例控制规律(P)可以用下列数学式来表示： （2） 式中 △u——控制器输出变化量； e——控制器的输入，即偏差； Kc一一控制器的比例增益或比例放大系数。 由上式可以看出，比例控制器的输出变化量与输入偏差成正比，在时间上是没有延滞的。或者说，比例控制器的输出是与输入一一对应的。如图2所示。 当输入为一阶跃信号时，比例控制器的输入输出特性如图所示。 比例放大系数Kc是可调的。所以比例控制器实际上是一个放大系数可调的放大器。Kc愈大，在同样的偏差输入时，控制器的输出愈大，因此比例控制作用愈强；反之，Kc值愈小，表示比例控制作用愈弱。 2比例度概念 比例放大系数Kc值的大小，可以反映比例作用的强弱。但对于使用在不同情况下的比例控制器，由于控制器的输入与输出是不同的物理量，因而Kc的量纲是不同的。这样，就不能直接根据Kc数值的大小来判断控制器比例作用的强弱。工业生产上所用的控制器，一般都用比例度（或称比例范围）δ来表示比例作用的强弱。 比例度是控制器输入的相对变化量与相应的输出相对变化量之比的百分数。用数学式可表示为： （） 式中 zmax－zmin——控制器