基于pid法的温度控制.doc

2008--2009学年第五学期物理与电子工程学院期中考试卷《自动控制原理》 （课程论文等试卷样式） 成绩： 评语： 《基于PID法的温度控制》 基于PID法的温度控制 摘要：一种新型的PID温度控制系统，该系统采用单片机芯片，可方便对系统加热周期T及PID中的个参数进行线性修改；具有对高低进行报警功能。主要研究PID算法。 关键字：单片机；温度控制；PID控制器 2、系统原理： 1）、温度采样及转化 温度传感器100铂热电阻在0~850°C间，其电阻和温度T的关系为： ：0oC时的电阻值，为100 A=3.90802× B=-5.802× 由于电阻Rt和温度T之间的关系是非线性的，因此在设计变送器时必须进行线性校正，本系统采用三线制铂热电阻测温电桥电路。输出电压U。与电阻Rt之间成近似线性关系。在控制精度范围内有效解决非线性问题。 2）、数据显示和键盘控制 当系统工作时，数码管显示设定温度和检测温度，到达设定温度范围内采用PID控制算法对温度进行有效控制，保温倒计时。用串行方式，可有效消除扫描显示的抖动问题。可通过键盘对PID及加热周期参数进行在线设定和修改。 三、系统控制算法： 1、系统中PID控制算法的设计 PID控制目的就是将器件的工作温度以一定的精度稳定在一定的范围内。在控制系统中，首先将需要控制的被测参数有传感器产生一定的参数后与预先设定的值比较，把比较得到的差值信号经一定的运算规律得到相应的控制，不停地进行上述的工作，从而达到自动调节的目的。PID控制原理的基本方法应系统的不同而不同。本系统采用的积分分离PID控制算法，控制量输出为位置式的输出形式。采用此法即保持了积分作用又减少的超调量，是控制有较大改善。 e(k)、e(k-1)、e(k-2)为此时刻、前一时刻、再前一时刻的差值信号。 2、系统中PID 设计的优点和方法 这种方法的好处在于只需保持前三个时刻的差值信号，同时对控制输出量的初始值没有要求，所以很快就可以进入稳定控制过程。 对于加热温度的控制可以采用调节电压或者在一定的时间循环周期内的供电时间比例调节加温控制温度。本系统采用的是调节加热时间比例的方法:首先设计一个标准加热周期，比如2分钟，系统就在这个2分钟周期内对输出进行控制，也就是说这个两分钟加热多少时间。更据计算可以让加温时间在0---2分钟内变化，比如计算所得在这一个周期内加热1分10秒，经过2分钟后再检测被加热物体的温度，通过计算加热1分5秒等等，在这除了加热外就是不加热，等待下一个周期的到来，再进行实际测量计算下一个周期系统的输出量，周而复始，不断地修正输出量，以达到对温度的有效控制。 增量式PID算法流程图： 四、PID控制器及其算法介绍： 比例加积分加微分控制器简称PID控制器，它的输出信号m(t)，与输入信号e(t)和它的积分微分成比例，即 模拟PID控制系统框图： 当通过热电偶采集的被测温度偏离所希望的给定值时，PID控制可根据测量信号与给定值的偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）运算，从而输出某个适当的控制信号给执行机构，促使测量值恢复到给定值，达到自动控制的效果。 比例运算是指输出控制量与偏差的比例关系。比例参数P设定值越大，控制灵敏度越低，设置值越小。控制灵敏度越高。例如比例参数P设定为4%，表示测量值偏离给定值4%时，输出控制量变化100%。 积分运算的目的是消除偏差。只要偏差存在，积分作用将控制向量向偏差消除的方向移动。积分时间是表示积分作用强度的单位。设定的积分时间越短，积分作用越强。例如积分时间设定为240秒时，表示对固定的偏差，积分作用的输出量达到和比例作用相同的输出量需要240秒。比例作用和几分作用是对控制结果的修正作用，响应较慢。 微分作用是为了消除其缺点而补充的。微分作用根据偏差产生的速度对输出量进行修正，是控制过程尽快恢复到原来的控制状态，微分时间是表示微分作用强度的单位，仪表设定的微分时间越长，则以微分作用进行的修正越强。 　　PID模块的温度控制精度主要受P、I、D这三个参数影响。其中P代表比例，I代表积分，D代表微分。　　比例运算（P）　　比例控制是建立与设定值（SV）相关的一种运算，并根据偏差在求得运算值（控制输出量）。如果当前值（PV）小，运算值为100%。如果当前值在比例带内，运算值根据偏差比例求得并逐渐减小直到SV和PV匹配（即，直到偏差为0），此时运算值回复到先前值（前馈运算）。若出现静差（残余偏差），可用减小P方法减小残余偏差。如果P太小，反而会出现振荡。　　积分运算（I）　　将积分与比例运算相结合，随着调节时间延续可减小静差。积分强度用积分时间表示，积分时间相当于积分运算值到