高层建筑擦窗机振动特性的多体系统动力学分析.doc

高层建筑擦窗机振动特性的多体系统动力学分析 程 颖, 孙善超, 宋 潇 (北京理工大学机械与车辆工程学院 北京 100081) 摘要：详细介绍了运用多体系统动力学进行CWGD200L型高层建筑擦窗机振动特性分析的方法；基于多体系统动力学仿真软件ADAMS，建立了擦窗机虚拟样机模型(包括运用CAD软件建立的刚体和用离散梁的方法建立的柔性体)；进行了整机固有特性的分析，得到了系统的固有频率，并进行了频域分析，得出了相关结论，为优化设计，提高整机的性能提供了依据。 关键词：擦窗机，虚拟样机，固有特性, 多体系统动力学 引言 高层建筑擦窗机是用于建筑物外墙清洗、窗户保洁、墙面维修及外墙设施安装维护的专用设备，通过升降、行走、回转等运动确保施工人员绝对安全地到达建筑物外墙各个部位进行维护作业。为保证设备的高安全性、高效率、高质量，对擦窗机进行振动特性分析是十分有意义的。 擦窗机分析模型的建立 CWGD200L型擦窗机由底盘总成、立柱总成、提升机构总成、吊臂总成、前回转（含臂头）总成及吊船总成等部分构成。吊臂全长22m，由不同矩形截面的三节臂刚接而成。行走电机驱动行走轮实现整机沿轨道的平移运动，主回转电机驱动主回转支撑以上部分实现吊臂的大回转运动，前回转电机驱动前回转支撑以上部分实现臂头的小回转运动，提升电机驱动提升机构实现吊船的升降运动。此外，吊船总成中含一四连杆展开机构，由人工操作实现吊船的展开运动。本文只对前三种运动进行了分析。图1为CWGD200L擦窗机结构示意图。 图1结构示意图 2．1 利用Pro/E建立擦窗机实体模型 利用三维设计软件Pro/E完成CWGD200L擦窗机的设计，所建立的各总成部分如图2所示。图2（a）为底盘总成，（b）为立柱总成，（c）为吊臂总成，（d）为吊臂头，（e）为起升机构总成，（f）为提升箱，（g）为吊船总成。 图2各总成部分实体模型 2．2利用ADAMS建立擦窗机分析模型 2．2．1刚体模型的建立 底盘总成中，底架由上下两块多边形钢板、连接两块钢板增强其刚强度的封板等组成，该部分刚度较大，视为刚体。提升机构总成及提升箱、吊船总成等在此次分析中亦作为刚体处理。本文主要研究吊船位于收回状况并处于楼房最高位置时的固有特性，故对吊船总成进行了简化处理，把吊船总成的质量分配在吊臂头的滑轮组中。 通过Pro/E与ADAMS的接口Mechnical/Pro将擦窗机Pro/E实体模型传入ADAMS中，部件质量参数由Pro/E计算得到。 2．2．2吊臂及立柱等柔性体模型的建立 由于吊臂、立柱等均为细长杆件，柔性不可忽略，故在ADAMS中将吊臂及立柱等采用有限段的方法进行离散考虑其柔性效应。有限段理论是由休斯敦提出，其基本思想是：把柔性体描述为多个刚体以含有弹簧和阻尼器为结点连接的多刚体系统，这种理论的实质是把柔性引入系统各连接点中。这样就能把惯性和弹性连续分布的柔性体建模等价为多刚体的建模。 2．2．3电机输出齿轮与回转齿圈啮合传动模型的建立 齿轮传动时，轮齿不断进入啮合，啮合齿对不断发生变化以进行连续动力传递，为描述回转电机的输出轴端齿轮与回转支撑齿圈的啮合情况，在ADAMS中建立了一种等价的，能在ADAMS方便使用的齿轮副动力学模型。如图3所示，定义一无质量刚性辅助齿轮（又称虚拟齿轮），与主动齿轮组成一个齿轮副，虚拟齿轮传动运动副直接采用ADAMS中的齿轮运动副；工作时，动力由主动齿轮通过虚拟齿轮运动副传递给虚拟齿轮，再通过扭簧传递给被动齿轮。定义的扭簧通过如下的力矩来实现，该力矩作用于被动齿轮，反作用于虚拟齿轮，其大小由虚拟齿轮和被动齿轮之间转角、转速，等价扭簧刚度，等价扭簧阻尼，等价扭簧初始角位移变动量、初始角速度变动量决定；本文取平均啮合刚度、啮合阻尼、轮齿啮合综合误差给定。 图3齿轮副传动力学模型 其中，为主、被动齿轮的扭转振动位移；为主、被动齿轮的转动惯量；为主、被动齿轮的基圆半径；为轮齿啮合综合误差；为齿轮副的啮合综合刚度；为齿轮副的啮合阻尼；为作用在主、被动齿轮上的外载荷力矩。为第对轮齿的啮合刚度；为第对轮齿的啮合阻尼系数；为第对轮齿的啮合误差。为齿轮副传动模型的等价扭簧刚度；为齿轮副传动模型的等价扭簧阻尼；为轮齿啮合综合误差在齿轮副传动模型中的等价扭簧初始角位移变动量；为虚拟齿轮运动副对主动齿轮的反作用力矩，为虚拟齿轮运动副传递给虚拟齿轮的力矩，即等价扭簧传递的力矩。 2．2．4运动约束副的定义 底盘与轨道（大地）间施加移动副；立柱与吊臂间施加固定副；立柱与底盘间施加回转副；臂头与吊臂间施加回转副；驱动电机输出齿轮与回转齿圈间施加齿轮副。 2．3ADAMS的多体系统分析方法 ADAMS根据用户的模型定义，采用拉各朗日乘子法建立系统方程： 完整约束方程： 非完整约束方程： 式中，为系统动能，