基于pwm技术的步进电机微步驱动控制.docVIP

基于PWM技术的步进电机微步驱动控制 刘鼎邦 李茂军 （长沙理工大学 电气与信息工程学院 长沙 410114） 摘要： 由于步进电机存在着低频运行容易振荡，高频时容易失步等缺点，本文主要通过实验来解决步进电机在运行过程中出现的这些问题，本系统利用TMS320F2812DSP作为主控制器， 采用PWM细分技术，通过改变PWM波的占空比，对输入步进电机的相电流进行均匀细分，使输入到步进电机的电流由传统的矩形波电流变为按正弦规律变化的正弦波电流，克服了低频振荡，高频失步的缺点，从而来提高步进电机的定位精准度和运行过程的稳定性。 关键词：步进电机；DSP；均匀细分；PWM细分技术 中图分类号：TP311.51 文献标识码：A Stepping motor’s microstep drive control based on PWM Liu DingBang Li MaoJun (School of Electrical Information Engineering, Changsha University of Science and Technology, Changsha, 410114, China) Abstract：In order to solve the problem that stepping motor gets vibrated when in low frequency and falls out step in high frequency, the article uses TMS320F2812DSP as the main controller and adopts PWM to change duty cycle of PWM wave, so as to subdivide phase current entering stepping motor in equality, and thus change the traditional square wave current into sine-wave current. Therefore, the above disadvantage of the stepping motor has been overcome and the location accuracy has been increased and the operation stability been improved. Key words: stepping motor; DSP;subdivide in equality; PWM 1 引言 步进电机是通过将电脉冲信号转化成角位移的执行原件，来一个电脉冲，步进电动机转动一个歩距角。其运行速度与控制脉冲的频率呈正比，转过的角度与控制脉冲的个数呈正比。目前步进电机被广泛的应用于要求较高分辨率的开环定位系统和低速开环调速系统，组成的系统简单方便﹑成本低。但是在系统中作为执行原件的步进电机存在也存在着一些缺点，比如低频振荡，速度波动过大时还会引起失步，抗负载能力差，负载冲击大时还可能会出现严重的失步或堵转。不改进驱动性能可以很大程度的改进步进电机的性能，针对运行过程中的以上问题，可以通过步进电机歩距角的高精度细分来达到改进步进电机的运行性能，这种细分技术实际上就是电子阻尼技术。本文以两相混合步进电机为例，采用TMS320F2812DSP作为控制核心，利用其自带的事件管理器（EV）模块发出占空比不同的PWM波，使得通入电机的相电流呈正弦规律变化，从而来实现步进电机歩距角的细分。 2电流细分原理 2.1 步进电机开环驱动的基本原理 步进电机是一种低速永磁同步电机，它的转子相当于一个永磁铁，对步进电机的定子各相绕组按照一定的顺序（一步一步的）通以阶跃式的交流电，将产生一个步进式（一步一步阶跃）旋转的定子磁场，从而带动转子也步进式的旋转。此文中以两相步进电机为例，图1为步进电机整步运行时定子磁场矢量图，图中、分别为定子相、相分别单独通电产生的磁场矢量方向， 若按照----的顺序依次通以幅值相同电流（、表示该相反相通电），将产生四步一循环的的定子磁场，每步为电角度，称为整步运行方式。图2为整步运行方式时的相电流。 图1 整步运行时定子磁场矢量图 图2 整步运行时A,B各相电流图 2.2 PWM细分技术 细分驱动技术实际上就是使通过各定子绕组的电流由传统的矩形波变成阶梯上升或下降，即在0和最大值之间给定多个稳定的中间状态，定子磁场的旋转也就有了多个稳定的中间状态。传统的矩形脉冲波形被分解成阶梯波形通过PWM脉