用avr(atmega128的pwm相频可调)对360度舵机控制.docVIP

个人中心我的主页好友消息 站内消息 ：无新消息提醒互动请求 ：无新消息提醒系统通知 ：2条新 野牧天狼|装扮|设置| 退出我有我的宿命你是个很需要人疼的女孩，而我，却没怎么疼过你……！ 主页博客相册|个人档案|好友|i贴吧 查看文章 用AVR(ATMEGA128的PWM相频可调)对360度舵机控制2010-02-28 18:40******************************舵机控制头文件***********************/ #ifndef __tuoji_H__ #define __tuoji_H__ extern uchar front; extern void motor_init(void);//初使化 extern void stop(void); //停车 extern void go(uchar speed); //小车前或者后，具体看标志位 extern void l_r_front(uchar p); //小车向前走时的转弯函数 extern void l_r_back(uchar p); //小车向后走时的转弯函数 #endif /******************************舵机控制C文件***********************/ #include config.h void motor_init(void) { DDRB|=0//pd5.6为OCR1A，OCR1B TCCR1A=0X00; TCCR1B=0X00; TCCR1A=0XA0; //模式8，64分频 TCCR1B=0X13; ICR1=1152; //20MS周期 } void stop(void) //停车 { OCR1A=86;//ICR1=1152时为87 OCR1B=86; } /*小车向前向后函数*/ void go(uchar speed) //小车前或者后，具体看标志位 { if(front==1) { OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86 OCR1B=70; } else { OCR1A=70;//1152时87停车，1000时86 OCR1B=100; } } /*小车向左向右的函数向前走时*/ void l_r_front(uchar p) //小车向前走时的转弯函数 { switch(p) { case r : { OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86 OCR1B=83; break; } //两轮速度不同而转弯 case l : { OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86 OCR1B=90; break; } } } void l_r_back(uchar p) //小车向后走时的转弯函数 { switch(p) { case r : { OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86 OCR1B=83; break; } case l : { OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86 OCR1B=90; break; } } } /******************************主文件***********************/ #include iom128v.h #include macros.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define left_speed 87 //OCR1A 速度起点不同 #define right_speed 87 //OCR1B 因电机不平衡//87为停机 uchar flag; unsigned char front; /*一毫秒的延时*/ void delayms(uint i) { unsigned int a, b; for (a = 1; a i; a++) { for (b = 1; b1141; b++) { ; } }