双目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究及概要.pdfVIP

2010年第1期 ·设计与研究 · 文章编号 ：1001—2265(2010)01—0005—06 基于双 目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究 王健 强 ，刘 宝柱 ，任 玉峰 ，王长润 (1．合肥工业大学，合肥 230009；2．安徽 巨一 自动化装备有限公司，合肥 230051) 摘要：通过对汽车风挡玻璃涂装工艺以及现存安装方法的分析，提 出了一种基 于双 目视 觉的风挡玻璃智 能安装方法。fi,I用通用的CCD摄像机搭建双 目视觉平 台，对车身空间位置参数进行提取 ，分析风挡玻璃 安装工况，建立简化的数学模型，并通过数学算法计算 出研 究方法 中的关键数学量。最后采用SoftPLC 技术实现机器人运动参数的反馈及运动轨迹的在线修改，实现 了机器人的视 觉引导。 关键词 ：双 目视觉 ；风挡玻璃 ；涂胶 ；工业机 器人 ；数学建模 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A Research on AutomotiveW indshield GluingSystem Basedon BinocularVision WANG Jian—qiang ，LIU Bao—zhu ，REN Yu—feng ，WANG Chang·run (1．HefeiUniversityoftechnology，Hefei230009，China；2．JEEAutomationEquipmentCO．，Ltd．，Hefei 230051，China) Abstract：Thepaperputforwardan intelligentway forwindshield installationbasedon thebinocularvision． Thebinocularvision system wasestablishedtogetthespatialpositionofthebodyby meansoftheCCD vid ‘ icon．By analyzingthewindshield installationprocess，asimplifiedmathematicalmodelandrelevantalgorithms werebuiltto calculatethekeyparametersofroperation．Then，theSoflPLC wasemployedofrthefeedbackof robotmotion parametersandonlinecorrection ofrobotpathsto implementthevisualguidanceofrobot． Keywords：binocularvision；windshield；gluing；industrialrobot；mathematicalmodeling 器人的终点坐标值 ，实现机器人和视觉系统之间的通 0 引言 讯及机器人路径的实时修改 。 汽车风挡玻 璃 的安装 是汽 车总成 的一 道重要 工 1 汽车风挡玻璃机器人涂胶系统 序 ，其安装质量直接影响到整车的密封性和安全性 ，是 汽车质量 的重要指标 。 1．1 系统构成 目前玻璃 的安装仍然是手工安装 ，尚未实现整个风 全 自动汽车风挡玻璃涂装设备有五部分构成 ：工 挡玻璃涂装 的自动化。制约柔性 自动化涂胶在 国内应 业机器人 ；双 目视觉检测系统 ；回转工作 台 ；供胶系 用的主要原 因是安装的空 间定位 问题 。风挡玻璃 的安 统 ；集成控制系统。 装精度要求一般在 ±0．5ram 消除这种重复定位误差的