轻型化外骨骼手功能训练器结构设计及实现.pdfVIP

33卷 5期 中 国 生 物 医 学 工 程 学 报 Vo1．33 No．5 October 2014 2014年 10月 ChineseJournalofBiomedicalEngineering 轻型化外骨骼手功能训练器结构设计及实现 易金花 李继才 胡 鑫 喻洪流 (上海理工大学 医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海 200093) 摘 要：为帮助由脑卒中引起的手功能障碍患者更好的完成手部的康复，设计一种能在 日常生活辅助使用的轻型 化穿戴式外骨骼式手功能训练器。通过对拇指运动仿生机构和四指运动仿生机构的设计，得到了适用于患者穿戴 的手指仿生结构。在 SolidWorksmotion仿真软件中对训练器的抓握运动进行仿真分析，验证了其运动符合正常人 手抓握运动规律 。在实验样机上进行穿戴实验和关节活动度测量实验 ，结果表 明，所研制 的轻型化外骨骼手功能 训练器具有很强的仿生性，安全可靠，适合手功能障碍患者穿戴进行手部康复训练。 关键词：轻型；外骨骼；训练器；手功能；结构设计 中图分类号 TP241．3 文献标志码 D 文章编号0258-8021(2014)05-0630—05 StructureDesign and Implementationon aLight·W eightExoskeleton TrainingDeviceforHand Rehabilitation YIJin．Hua LIJi．Cai‘HU Xin YU Hong．Liu (InstituteofRehabilitationEngineeringandTechnology，SchoolofMedicalInstrumentandFoodEngineering，Universityof ShanghaiforScienceandTechnology，Shanghai200093，China) Keywords：light-weight；exoskeleton；trainingdevice；handfunction；structuredesign 的研究取得 了很大 的进展。通过对手指康复训练 引言 器 的发展现状进行研究可知 ，国内惟一形成 比较成 脑卒中(stroke)是一种突发性脑血液循环障碍 熟产品的是香港理工大学的肌动机械手机器人 ， 疾病 ¨。根据我国 “脑卒中高危人群筛查和干预项 但该产品体积和重量大，无法实现便携式穿戴。国 目”的医改重大专项中期的数据调查分析 ，我 国40 外的相关研究工作开展得 比较早 ，技术 比较成熟并 岁以上的脑卒中的患者约有 1036万人 。在脑卒 形成产品的代表有意大利 IDROGENET公司的智能 中众多后遗症中，偏瘫 占很大 比例 。由于人手关节 手功能康复训练机器人 Gloreha 和德国FESTO开 数量多，动作精细程度高 ，因此 ，在各类偏瘫 的康复 发 的基 于脑 电信 号 控 制 的外 骨 骼 手 机 器 人 治疗 中，手功能康复治疗最为困难 。医学理论和 ExoHand 。上述国内外的3个代表性的产品都属 实践证 明，肢体损伤或偏瘫 的患者为了防止肌 肉废 于中大型康复设备，其外设模块体形都 比较大，另 用性萎缩 ，必须要进行有效的肢体康复训练，而且 外它们的价格都普遍偏高，不适合家庭购买使用。 合理的康复训练还有助于神经系统 的重