过程控制-2-过程特性与建模.pptVIP

* * * * * * * * * * * 。 * * * * * * * * * * 过程数学模型的建立 R C uo 试列写图所示RC无源网络的动态数学模型。设ui 为输入变量，uo为输出变量。 解 ⑴ 确定过程的输入变量和输出变量： 依题意，ui 为输入变量，uo为输出变量。 ⑵ 建立原始微分方程： 根据电路理论中得可希霍夫定律，可有： （1） Ui 例题1 过程数学模型的建立 在上式中，令RC =T 则上式可写成如下形式 ⑷消除中间变量 i： 将上式代入（1）式，即可得 ⑶ 确定中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系： 上式中，i为中间变量。电容上电流与电压的关系为： 一阶对象 例题2：简单单容对象特性 : 输入初始稳态水流量 : 输入水流量 : 输出水流量 : 相对初始稳态时的微小增量 :初始稳态时输出水流量 : 初始稳态时水位 :水位 :相对初始稳态时的微小增量 :相对初始稳态时的微小增量 1 2 单位 单位 : 水槽贮存水的容积 :调节阀1开度 % : 水槽横截面积 : 对于 的阀1的开度增量 % 过程数学模型的建立 初始稳态： 动态过程: u1 平衡后最终进入新稳态 问题： u1 (t) ～ h(t) 过程数学模型的建立 分析：根据物料平衡关系 稳态时：Q10=Q20 ， h=h0 ， h=0 动态时： 可得： 即调节阀1为线性工作特性， u1为阀1的阀位控制信号。 Rs为阀2的阻力系数，称为液阻。它实际上是非线性 关系（ ），但在小范围内线性化，可认为是常数。 假设1： 假设2： 过程数学模型的建立 K称为对象放大系数，T称为对象时间常数。 阶跃响应： 则 ： ,是个一阶惯性环节 记： 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 例题3：多容对象特性： 示例：串联水槽对象 过程数学模型的建立 图2-9 串联液体储罐 过程数学模型的建立 解： 由物料平衡方程，列微分方程为： 注意到流量Q1不仅与液位h1有关，而且与液位h2有关，在稳态点附近线性化有： 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 实验测试法 在需要建立数学模型的被控过程上，人为的施加一个扰动作用，然后用仪表测量并纪录被控变量随时间变化的曲线，这条曲线既是被控过程的特性曲线。将曲线进行分析、处理，就可得到描述过程特性的数学表达式。 常用的测试方法：1.阶跃信号法 2.矩形脉冲法 过程数学模型的建立 1.阶跃信号法 又称响应曲线法或飞升曲线法。该方法施加的扰动形式是阶跃信号。 h Q1 Q2 t t t0 t0 ΔQ1 Δh(∞) h Q1 特点：是一种简单、易行的方法。被控变量的变化可通过原设备上的仪表进行测量、记录，且测量工作量不大，数据处理也较方便。 飞升曲线法 实验方法：对象在某一状态（或工作点）下稳定后，快速改变输入量到某值， 观察对象的输出到达新稳态的过程。 注意事项： 4、再测试该工作点的反向阶跃响应，同正向比较，以测试其非线性程度。 3、 实验中防止干扰发生影响测量精度，为此同一飞升曲线应重复做三次， 比较以剔除其中某些偶然性误差。 2、输入信号幅值有限制，一般为额定工作点的5-20%（8-10%）。 1、准备：无干扰、稳态。 5、应在别的平衡工作点重复上述实验，检查全程（全工作范围内）非线性程度。 过程数学模型的建立 输入量阶跃 多容对象阶跃响应 非自衡对象阶跃响应 单容对象阶跃响应 响应曲线如下图所示： pv (t) mv (t) Gp(s) 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 矩形脉冲法对被控过程施加的扰动信号是矩形脉冲信号。 2.矩形脉冲法 t t t0 t1 t0 t1 A x y 矩形脉冲法形式较简单，易实现，且由于信号加入的时间短，允许加大的扰动量的幅值大，所以测试结果具有较高的精度，但数据处理较为复杂，需要进行