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解决足球机器人运动死锁问题的模糊决策方法.PDF
第36卷第7期 哈 尔 滨工业大学学报 V01·36N。·7
J“ly，2(×)4
INSTITUTE0FTECHNOLOGY
2oo4年7月 OFHARBIN
JOURNAL
解决足球机器人运动死锁问题的模糊决策方法
刘 宏，林 飞，查红彬
摘要：在分析足球机器人比赛中常见的机器人运动死锁现象的基础上，采用双层模糊控制器判断本方机
器人是否需要退让，从而主动解决运动死锁问题．通过本方机器人、对方机器人和球的位置关系建立了一系
列模糊规则，并通过实验检验了该方法的有效性．
关键词：足球机器人；模糊决策；运动死锁
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2004)07一085l—03
deadIock
methodfor soccerrObots’motion
Anew decision solVing
fuzzy
LIU Fei，ZHA
Hong，LIN Hong小in
Lah．onMachine
(National Perception，PekingUniversity，Beijing
in newmethodof
onthe of motiondeadlockofmbotssoccerrobot
Based
Abstract： analysisf沁quent games，a
deadlockactiVe Aseriesof 11Jles
controlleris tosolvethemotion by retreating． fuzzy
two—layerfuzzy proposed
the
ofrobotsand oftheball． showthat
areestablishedthe Experiments proposed
by con69urations positions
methodis ande侬cient．
pmctical
words：Soccer Deadlock
Key Robots；FuzzyDecision；Motion
机器人足球是近几年发展起来的机器人研究 很容易在边路、四个角落等球场位置发生争球．
2)策略掩护．当本方主要进攻队员处于进攻
和竞赛项目，RoboCup和FIRA等国际组织每年都
举办国际性和区域性比赛，已经吸引了世界各地 状态时，另一个本方机器人可能去干扰对方球员
几百所大学的参加．在目前的自主型和半自主型 而导致二者纠缠在一起，导致长时间的死锁．
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