2010春电子07自动控制原理讲义04.pptVIP

* （4）起始角（出射角） * （5）与虚轴的交点 运用劳斯判据 令第一列、第四行元素为零 由辅助方程 * * 法则 8：根之和与根轨迹分支的走向 若 * 若开环传递函数的积分环节个数 * 结论： （1）若 n -m ? 2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支(闭环极点)向左移动，而另一些根轨迹分支(闭环极点)必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 （2）对于I型以上(包括I型)的系统，闭环极点之积与开环增益值成正比。 * 4.2.2 在根轨迹上确定特征根 根据已知值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探法，采用这种方法往往要试探几次才有结果，比较麻烦。其实，对于的系统，可以先在实轴上选择试点，找出实根以后，再去确实复数根，这样简便得多。 * 对于特定的K*值下的特征根，可以借助根轨迹图用模值条件确定。 根据K*值，通常用试探法先确定在实轴上的特征根，然后确定其它的特征根。 例4.7 假设系统的结构图如图所示，它的开环传递函数为 试确定 K*=10 的特征根。 * 首先作出根轨迹如图所示。由图可知，在 -4 ~ -∞区间实轴上有根轨迹。于是可在 -4 ~ -∞间取不同试点，由此可用作图法求得的一个特征根为 根据已知的开环传递函数，可得闭环系统特征方程式 求得实根之后，再求复根。根据代数方程中根与系数关系 得 * 4.3 广义根轨迹 广义根轨迹是指根轨迹参数除了开环增益之外的所有根轨迹。 参数根轨迹 开环零点个数大于开环极点个数的根轨迹 具有正反馈内环的零度根轨迹等。 * 引入等效开环传递函数的概念 等效开环传递函数 4.3.1 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹 * 注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 * 其中开环增益可自行选定。试分析时间常数 对系统性能的影响。 例4.7 设单位反馈系统的开环传递函数为 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 * 等效开环极点 注：若分母多项式为高次时，无法解析求解等效开环极点，则运用根轨迹法求解。如本例，求解分母特征根的根轨迹方程为： 在本例中，K可自行选定，选定不同K值，然后将G1(s)的零、极点画在 s 平面上，令 绘制出Ta变化时的参数根轨迹。 0.25 K * 0.25 K * 令 为不同的数值: （a）无开环零点；（b） ； （c） （d） 为附加的开环实数零点，其值可在s左半平面内任意选择，当 时，表明不存在有限零点。 4.3.2 附加开环零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 * 2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 * 如果闭环系统的零点是已知的，于是可以根据闭环系统零、极点的位置以及已知的输入信号，分析系统的暂态特性。 4.4.1 在根轨迹上确定特征根 根据已知值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探法，采用这种方法往往要试探几次才有结果，比较麻烦。其实，对于的系统，可以先在实轴上选择试点，找出实根以后，再去确实复数根，这样简便得多。 4.4 系统性能的分析 * 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的暂态品质。 4.4.2 用根轨迹法分析系统的暂态特性 * * 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能，下面以三阶系统为例来说明。 设系统的开环传递函数为 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 4.4.3 开环零点对系统根轨迹的影响 * 1. ，设 则相应系统的根轨迹如图 b) 所示。由于增加一个开环零点，根轨迹相应发生变化。 从根轨迹形状变化看，系统性能的改善不显著，当系 统增益超过临界值时，系统仍将变得不稳定，但临界开环放大系数和临界频率都有所提高。 下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。 * * 2. ，设 相应的根轨迹如图 c）所示 此时系统的开环增益取任何值时系统都将稳定。闭环系统有三个极点，如设计得合适，系统将有两个共轭复数极点和一个实数极点，并且共轭复数