准无位置永磁同步电机矢量控制系统探究.doc

准无位置永磁同步电机矢量控制系统探究摘要：针对目前的永磁同步电机有位置传感器及无位置传感器系统，本文提出一种准无位置传感器系统，采用单霍尔元件来检测永磁同步电机转子位置，实现永磁同步电机起动、调速、正反转等工况。经过理论及试验分析，验证该方法可靠，简便易行。 关键词：永磁同步电机；矢量控制；转子位置检测；准无位置 Abstract：For permanent magnet synchronous motor position sensor and position sensor system, this paper presents a quasi-position sensor system, a single Hall element to detect the permanent magnet synchronous motor rotor position of permanent magnet synchronous motor starting, speed,Reversible and other working conditions. After the theory and experiment, verify that the method is reliable and convenient. Keywords: permanent magnet synchronous motor; vector control; rotor position detection; quasi-position 中图分类号：TM3 文献标识码：A文章编号： 1、引言 在交流传动系统中，为了实现高精度、高动态性能的速度和位置控制，通常采用磁场定向矢量控制或直接转矩控制。无论采取哪种控制方案，都需要测量转子的位置和速度，这一般是通过传感器(旋转变压器、编码器、解算器和测速发电机)来实现。但是，这类传感器有安装、电缆连接、故障等问题，降低了系统的可靠性，特别是在高速、超高速传动控制中，机械式传感器实现困难，更有结构、价格等问题，这都限制了其应用范围。 为了解决机械传感器带来的各种缺陷，许多学者开展了无传感器控制技术的研究，其主要思想是利用电机绕组中的有关电信号，通过适当的方法估算出转子的位置和转速，实现转子位置的自检测。在各种转子位置和速度的检测方法中大多数都是通过检测基波反电势来获得转子的位置信息[1-3]。这种基于基波激励的方法虽然实施简单，但在零速或低速时会因反电势过小或根本无法检测而失败，故多只适用于高转速运行。另外，由于这些方法要利用基波电压和电流信号来计算转子位置和速度，因此对电机参数变化很敏感，鲁棒性差。为了在包括零速在内所有速度下都能获得精确的转子位置信息，一些文献提出了转子凸极追踪法[4-6]。这种方法要求电机具有一定程度的凸极性，而且需注入持续高频激励。由于这种方法追踪的是电机转子的空间凸极效应，因此对电机参数的变化不敏感，鲁棒性好。高频信号注入法的基本原理是在电机中注入特定的高频电压(电流)信号，然后检测电机中对应的电流(电压)信号以确定转子的凸极位置。但这些转子位置估计方法活或多或少存在以下问题：无法确定转子初始位置；低速段精度较差；过于依赖电机参数；算法复杂、计算量大，需要高速运算处理器，实现困难，效果也不尽人意。 本文提出了一种新型的转子位置检测方法，在定子绕组的适当位置安装一个锁定型霍尔传感器。通过适当的处理，可以提取转子位置信号和转速信号。该方法简单易行，在转速稳定时精度高，检测到的转子位置信号误差小，并且每一个机械角度都可以对误差量进行修正，减少累计误差，保证测量精度。 2、磁场定向原理 永磁同步电机调速系统常采用转子磁场定向的矢量控制技术，图1给出了永磁同步电机的矢量图。坐标系为定子三相静止坐标系；坐标系为定子两相静止坐标系，轴与定子绕组A相轴线重合；坐标系为转子旋转坐标系，轴超前轴900，轴与转子磁链方向重合，并以同步转速逆时针旋转。定子静止坐标系与转子旋转坐标系的夹角为。将定子电流综合矢量在坐标系下进行分解。永磁同步电机转子磁链有磁钢提供，可以认为转子磁链矢量大小不变，用表示。永磁同步电机定子磁链方程为： (1) 永磁同步电机电磁转矩方程可以表示为： (2) 由式(1)和式(2)可得： (3) 从(2)式可以看出，永磁同步电动机的电磁转矩基本上取决于定子交轴电流分量和直轴电流分量。在永磁同步电动机定子磁场定向矢量控制系统中，一般将定子电流矢量定位于轴，无轴分量的控制方式，定子电流全部用于产生电磁转矩。此时，电磁转矩方程可以表示为： (4) 图1、磁场定向矢量图 由式(4)可以