第十二章 达朗贝尔原理(动静法).pptVIP

1 1 列出动静方程： 运动学关系： ， 将MQ，RQ，MQA及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得： 1 代入(2)、(3)、(5)式，得： 1 §12-5 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 一、刚体的轴承动反力 刚体的角速度 ? ，角加速度?（逆时针） 主动力系向O点简化: 主矢 ,主矩 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 1 1 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 1 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 1 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 1 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其它主动力时，不论位置如何，总能平衡。 动平衡：转动为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 二、静平衡与动平衡的概念 1 [例1] 质量不计的刚轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： (b)、 (d) 动平衡： ( a) 1 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 [例2] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？ (a) 绳子上加力G (b) 绳子上挂一重G的物体 O O 作业：12.12；12.13；12.14； * 1 　 本章介绍动力学的一个重要原理——达朗贝尔原理。应用这一原理，就将动力学问题从形式上转化为静力学问题，从而根据关于平衡的理论来求解。这种解答动力学问题的方法，因而也称动静法。 §12–1 惯性力的概念 · 质点的达朗贝尔原理 §12–2 质点系的达朗贝尔原理 §12–3 刚体惯性力系的简化 §12–4 达朗贝尔原理的应用 §12–5 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 第十二章 达朗贝尔原理 1 §12-1　惯性力的概念 · 质点的达朗贝尔原理 人用手推车 力 是由于小车具有惯性，力图保持原来的运动状态，对于施力物体(人手)产生的反抗力。称为小车的惯性力。 定义：质点惯性力 加速运动的质点，对迫使其产生加速运动的物体的惯性反抗的总和。 一、惯性力的概念 1 [注] 质点惯性力不是作用在质点上的真实力，它是质点对施 力体反作用力的合力。 1 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 ，合力 质点的达朗贝尔原理 二、质点的达朗贝尔原理 该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。 1 [例1] 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度? ，相对于车厢静止。求车厢的加速度 。 a 1 选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 ?角随着加速度 的变化而变化，当 不变时， ? 角也不变。只要测出? 角，就能知道列车的加速度 。摆式加速计的原理。 解： 由动静法, 有 解得 1 §12-2 质点系的达朗伯原理 对整个质点系，主动力系、约束反力系、惯性力系形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗伯原理。可用方程表示为： 设有一质点系由n个质点组成，对每一个质点，有 注意到 , 将质点系受力按内力、外力划分, 则 1 表明：对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。 1 对平面任意力系： 对于空间任意力系： 实际应用时, 同静力学一样任意选取研究对象, 列平衡方程求解。 用动静法求解动力学问题时， 1 §12-3 刚体惯性