第十七章—动能定理(工程力学).pptVIP

第17章  动能定理 17.1力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.1 力的功 17.2 质点和质点系的动能 17.2 质点和质点系的动能 17.2 质点和质点系的动能 17.3 动能定理 17.3 动能定理 17.3 动能定理 17.3 动能定理 17.1.1 常力的功 设物体在常力F作用下沿直线走过路程s，如图，则力所作的功W定义为 功是代数量。它表示力在一段路程上的累积作用效应，因此功为累积量。在国际单位制中，功的单位为：J (焦耳), 1J＝1 N·m。 17.1.2 变力的功 设质点M在变力F的作用下沿曲线运动，如图。力F在微小弧段上所作的功称为力的元功, 记为dW, 于是有 M M1 M2 q ds M dr F 　　力在全路程上作的功等于元功之和 上式称为自然法表示的功的计算公式。 称为矢径法表示的功的计算公式。 在直角坐标系中 上两式可写成矢量点乘积形式 上式称为直角坐标法表示的功的计算公式，也称为功的解析表达式。 1) 重力的功 设质点的质量为m，在重力作用下从M1运动到M2。建立如图坐标，则 代入功的解析表达式得 17.1.3 常见力的功 M1 M2 M mg z1 z2 O x y z 对于质点系，其重力所作的功为 由此可见，重力的功仅与重心的始末位置有关，而与重心走过的路径无关。 2) 弹力的功 物体受到弹性力的作用, 作用点的轨迹为图示曲线A1A2, 在弹簧的弹性极限内, 弹性力的大小与其变形量d 成正比。设弹簧原长为l0 , 则弹性力为 A1 A2 r2 r1 d1 d2 l0 O r0 r A d F A0 dr 于是 或 因为 弹性力作的功只与弹簧在初始和末了位置的变形量有关，与力的作用点A的轨迹形状无关。 3) 定轴转动刚体上作用力的功 设作用在定轴转动刚体上A点的力为F,　将该力分解为Ft、Fn和Fb， 当刚体转动时，转角j与弧长s的关系为 R为力作用点A到轴的垂距。力F的元功为 Ft F r Fb Fn O z O1 A q 力F在刚体从角j1转到j2所作的功为 Mz可视为作用在刚体上的力偶 17.1.4 理想约束及内力作功 　　对于光滑固定面和一端固定的绳索等约束，其约束力都垂直于力作用点的位移，约束力不作功。 　　光滑铰支座和固定端约束，其约束力也不作功。 　　光滑铰链(中间铰链)、刚性二力杆及不可伸长的细绳作为系统内的约束时，约束力作功之和等于零。 　　滑动摩擦力作负功。 　　当轮子在固定面上只滚不滑时，滑动摩擦力不作功。 　　变形元件的内力(气缸内气体压力、弹簧力等)作功；刚体所有内力作功的和等于零。 1. 质点的动能 设质点的质量为m，速度为v，则质点的动能为 动能是标量，在国际单位制中动能的单位是焦耳(J)。 2. 质点系的动能 质点系内各质点动能的算术和称为质点系的动能，即 刚体是工程实际中常见的质点系，当刚体的运动形式不同时，其动能的表达式也不同。 (1) 平动刚体的动能 (2) 定轴转动刚体的动能 (3) 平面运动刚体的动能 因为JP＝JC + md 2 所以 因为d·w＝vC ,于是得 　　平面运动刚体的动能等于随质心平动的动能与绕质心转动的动能的和。 d w C P C vC 牢记均质圆盘在地面上作纯滚动时的动能: v A B ? C 解： I I 为AB杆的瞬心 例1 均质细杆长为l，质量为m，上端B靠在光滑的墙上，下端A用铰与质量为M半径为R且放在粗糙地面上的圆柱中心相连，在图示位置圆柱作纯滚动，中心速度为v，杆与水平线的夹角?=45o，求该瞬时系统的动能。 a O r dr O1 w P A B C 例2 长为l，重为P的均质杆OA由球铰链O固定，并以等角速度w 绕铅直线转动，如图所示，如杆与铅直线的交角为a，求杆的动能。 杆OA的动能是 解：取出微段dr到球铰的距离为r，该微段的速度是 微段的质量 微段的动能 O1 例3求椭圆规的动能，其中OC、AB为均质细杆，质量为m和2m，长为a和2a，滑块A和B质量均为m，曲柄OC的角速度为w，j = 60°。 解：在椭圆规系统中滑块A和B作平动，曲柄OC作定轴转动，规尺AB作平面运动。首先对运动进行分析，O1是AB的速度瞬心，因: A B O C j w vC vB vA wAB A B vA vC O C j O1 w vB wAB 对于曲柄OC： 规尺作平面运动，用绕速度瞬心转动的公式求动能： 系统的总动能为： B j A 例4 滑块A以速度vA在滑道内滑动，其上铰接一