捷联式惯性导航系统算法研究-ourDEV.CN网页不存在.PDFVIP

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　中国惯性技术学报　　　　　　　　　　　2000 年 6 月第 8 卷第 2 期 文章编号: 1005 6734 (2000) 02 0031 05 捷联式惯性导航系统算法研究 王养柱, 崔中兴 (北京航空航天大学自动控制系, 北京 100083) 摘要: 对高动态环境下的高精度捷联惯性导航系统的算法进行了深入研究。文中提出了一种新 的三回路捷联惯导算法, 该算法具有姿态圆锥补偿和速度的划船效应和转动效应补偿。文中推 导出了三回路算法中的导航系、机体系和地球系更新的数学模型。给出了姿态圆锥补偿、速度 划船效应和转动效应的数学模型。并对该算法进行了仿真研究, 最后给出了计算机仿真结果。 关 键 词: 捷联惯性导航系统; 三回路算法; 圆锥补偿; 速度补偿 中图分类号:V 249. 32+ 2　　　　　　　　　文献标识码:A Research on the A lgor ithm for SINS W AN G Yang zhu , CU I Zhong x ing ( . , , D ep t of A u tom atic Con tro l Beijing U n iversity of A eronau tics and A stronau tics Beijing 100083, Ch ina) Abstract: In th is paper , a deep research is m ade on the algo rithm of h igh p recision strapdow n inertial naviga tion system (S IN S) under h igh ly dynam ic situation and a new th ree loop algo rithm fo r S IN S is p ropo sed. T h is algo rithm includes the attitude coning compensation and the velocity sculling as w ell as the ro tation com pensation. T he m athem atical models of updating the earth fixed coo rdinate fram e, the navigation coo rdinate fram e and the body coo rdinate fram e are given in th is paper , and the m athem atical models of the above th ree effects are also given. T he computer sim ulation fo r th is algo rithm is taken and the result is show n in the end. Key words: strapdow n inertial navigation system ; th ree loop algo rithm ; con ing com pen sa tion; velocity com pen sation 捷联式惯性导航系统是惯性技术发展的一个重要方向, 国内外许多学者对其进行了深入的研 究1～ 6 , 取得了丰硕的成果, 使捷联惯导的应用 日益广泛。随着现代计算机技术的发展, 高速高精度的姿 态积分算法和各种速度补偿算法的研究和应用得到了有力的推