基于卡尔曼滤波的测量值重构及定位算法 tracking based on kalman filtering for measurements restructuring and mobile location.pdfVIP

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2017-08-21 发布于上海
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基于卡尔曼滤波的测量值重构及定位算法 tracking based on kalman filtering for measurements restructuring and mobile location.pdf

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基于卡尔曼滤波的测量值重构及定位算法 tracking based on kalman filtering for measurements restructuring and mobile location

第29卷第7期电子与信息学报 Vbl．29No．7 2007年7月 JournalofElectronics＆Information Jul． 2007 r】1echnology 基于卡尔曼滤波的测量值重构及定位算法黄清明① 刘琚①② ∞(山东大学信息科学与工程学院济南250100) ④f东南大学移动通信国家重点实验室南京 210096) 摘要：在蜂窝网无线定位技术中，非视距(NLOS)误差的存在使定位性能急剧下降。该文提出了一种针对NLOS 环境的基于卡尔曼滤波(KF)的动态跟踪定位算法。算法首先利用有偏卡尔曼滤波器的对测量值进行重构，然后利用重构后的测量值进行卡尔曼定位，并引入推算机制加以修正。实验结果表明，该方法在极为恶劣的NLOS环境下也能够获得很高的定位精度。关键词：无线定位：卡尔曼滤波；非视距误差中图分类号：TN929．5 文献标识码：A B嬲edon forMeasure础≥nts nacking Kah撇Filtering 砌1d MobileLocation LiuJu①② HuangQin分ming① D，j碗加仃n口“D凡5k沈佗ceo仃d—E‰9i佗ee何扎夕，S危n他dDr姆uhie邶i坷，历佗on250100，C仡i佗口) W(^DDf ㈢(＆o匏Kes『三口6．D，^如6ifeC『Dmm牡nico缸D钆s，舶乱地∞s￡狮l幻e邝托!，，Ⅳo他亦礼夕210096，C仡i伽5) Abstr北t：Them撕n for10cationofterminalsinwirele豁communication8i8theNoⅡ-LineOf impa打ment 8y8tem arobll8tlocation architectureforaNLOSsituation．It sight(NLOS)condition，Thi8p印erpresents tracking NLOSerrorintherawⅡleausllrementbiasedI(alIIlan mechaIli8mis IIlitigates u8ing filtering．Andthen，areckoning introducedtoKmman of10catione8timate8．Sinmlationresultsdemonstrate thenovel flltering that，with locationestimatecanbeobt缸nedwith e、他nin8evereNLOS architecture，the goodaccuracy propagation conditions． words：Wireles8 error Key location；Kmmanfiltering；NLOS 1 引言量化误差及设备精度引起标准测量误差或称为视距(LOS)误