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应用于管道内检测器的管道地理坐标测量方法.pdf
2013芷 仪表技术与传感器 2013
第11期 Instrument andSensor No．11
Technique
应用于管道内检测器的管道地理坐标测量方法
杨理践，沈博，高松巍
(沈阳工业大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳110870)
摘要：针对现役管道地理坐标测量问题，介绍了一种基于惯性／里程仪组合导航原理的管道地理坐标测量方法。将组
合导航系统搭载于管道内检测器(PIG)上，在管道内检测作业的同时，完成对PIG运动信息的采集。应用光纤惯性测量
单元和里程仪来测量角速度、加速度及地速等运动信息，并通过机载计算机(PCI04)实现实时保存。详细介绍了地理坐
标解算算法的基本方程和应用Kalman滤波进行运动信息处理的方法。地上实验标明：该方法可以提供准确的地理坐标
m．
信．g-，600m地面实验轨迹解算后，误差小于4
关键词：管道内检测器；组合导航；卡尔曼滤波；管道地理坐标测量；惯性测量单元
中图分类号：V249 文献标识码：A 文章编号：1002—1841(2013)11—0084—04
Methodof Measurementto
Pipeline PipelineInspectionGauge
Geographic Applied
YANG
Li-jian，SHENBo，GAOSong—wei
ofInformationScienceand of
(School University 110870，China)
Engineering，ShenyangTechnology，Shenyang
measurethe of methodbasedonSINS／OD Was
Abstract：To positionpipeline，a integratednavigationsystemproposed．As
PIGdothedetectionof willrecordPIG§motioninformation．The ve-
system anglevelocity，acceleration，andground
pipeline，this
weremeasuredthe inertialmeasurement weresaved the
Odometer，and
loctity by fiber—optic unit(IMU)and continuouslyby system
onthe essential ofthe calculationWasintroducedindetailandtheKallnanfilter
industrycomputer(
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