工程机器人技术的发展与应用.PDFVIP

本刊特稿 FEATURES 工程机器人技术的发展与应用 1 2 汤鹏洲 ，罗 铭 (1. 安徽工业大学， 安徽 马鞍山 243002；2. 惊天智能装备股份有限公司，安徽 马鞍山 243041) 早在1989年，工业机器人的开拓者Joe Engelberger就预测：未来机器人最大量的应用领 域是非工业领域。这个预测准确地反映了机器人的发展方向，经过几十年技术的不断发展，机 器人正在从车间走向野外和服务场所。工程机器人就是其中的一个重要分支。 随着科学技术水平的提高和世界 器人主要在非结构环境下工作，靠接 状。工程机器人融合了更多学科的知 经济的快速发展，工程机器人越来越 受人类指挥，或依据以人工智能技术 识，如机构学、控制工程、计算机科 广泛地被应用到许多行业当中，尤其 制定的原则纲领行动。因此工程机器 学 人工智能 微电子学 光学 传 、 、 、 、 是在高危、恶劣环境以及枯燥、繁重 人更强调感知、思维和复杂行动的能 感技术、材料科学、仿生学等。 的作业领域，对工程机器人的需求更 力，比一般意义上的工业机器人需要 工程机器人根据应用领域可以分 加迫切。因而，工程机器人的开发与 更大的灵活性、机动性，具有更强的 为：农林业工程机器人、工业工程机 应用，引起了世界各国的高度重视， 感知能力、决策能力、反应能力以及 器人、建筑工程机器人、矿业工程机 产品发展前十分广阔。 行动能力。工程机器人从外观上也远 器人、核工业工程机器人、抢险救援 远脱离了最初工业机器人所具有的形 工程机器人、军事工程机器人等；按 1 工程机器人的定义与分类 工程机器人是一种面向高危及特 工程机器人 殊环境下依靠自身动力和控制能力来 进行工程施工作业的遥操作多关节机 械手或多自由度机器人。它既具有工 执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统 程机械的大功率、多功能、适用范围 液 广的优点 ，又具有机器人的灵活移 手 基 工 压 内 外 动、环境感知、智能识别等各种功 部 腕 臂 腰 座 液 业 伺 部 部 ＋ 部 部 部 或 压 计 服 传 传 能。 机 行 驱 算 控 感 感 具 走 动 机 制 器 器 工程机器人是机器人家族中的新 装 器 置 成员。与工业机器人在固定环境下依 据事先编制的程序运行不同，工程机 图1 工程机器人的基本构成 12 建筑机械 2015. CONSTRUCTION MACHINERY 2015. 13