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装有动体传感器的自主型机器人的 实时导航和避障 陆波 奠藿 王玉成 (夭●曩工攀t托■纛) 囊一奉文升埒了一种采用6组动体传囊■、旦头■可麓转前小互机馨人。在未知环境下宴时检测I碍橱，并且可以描耸出 障碍蕾的部分轮■蟪．螬音●{I茬■算法，宴l中蠢篡出音一曲量径，馨叠尊吝毫动毒■鼻■，量箍驶向目标． 关■髑韵排停囊● 机眷人 导航 tI 为随动轮，机器人的几何中心处在前后轮中心 一、引言 位置。在机器人头部安装有6组动体传感器，在 360。范田内均匀分布，每个动体传感器的波束 一般自主型机器人普遍采用超声波测距传 角为60。，该机器人采用上下双位主机控制，下 感器组来探测周围环境信息．超声波测距传感 位机采用8031单片机，负责控制动体传感器和 器性能稳定，测矩精度较高，价格较便宜，因 机器人行走控制，上位机采用主频率为i00}h 此得到广泛应用．但是采用超声波测砸传感器 的486微机进行控制算法的计算和决策。 也存在一定的问题，如发射出的超声波具有一 定的波束角，定向性较差，被溅平面需要与装 三、环境探测 束具有一定垂直度，难以测出物体轮廓，要进 行全方位探测，在保证一定分辨率的条件下至 动体传感器组的结构如图1所示，对于动 少需要十几组超声波测距传感器，而且存在最 体传感器1来说，其探测区域为60。，在单片机 小探测距离．针对超声波测距传感器的这些弊 的控制下，D／A转换器输出一0～255阶梯波， 靖，我们在实验窒原有的具有一定避障功鼍的 用来控制接收单元的接收灵敏度，从而使动体 腿R0—1号机器人可麓转的头部上加装了6传感器的有效探测距离从o～3．6m范匿内进 组动体传感器，该机器人可以在未知环境下实 行扫描，若探测范围内无任何障碍物时，超声 时检测障碍物，缝合机器人的头部旋转，可以 探测出障碍物面对动体传感器一面的部分轮廓 线，获得全方位各障碍物较全面的信息，再采 用栅格控制算法，实时规划出合理的赂径，躲 避静态或动态的障碍物，最后驶向指定目标． 二、系统描述 本系统采用的是头部可旋转的3轮移动机 器人，外形尺寸为400ram×400rion，前轮为主 驱动轮和导向转，并装有脉冲编码器，后两轮 酉l动体传囊■攥tU示t田 9 波振荡器的振荡频率维持在某一平衡点上，当 离，而无法探澍到障碍暂的左右边缘帮黄部轮 探潞范置内出现障碍物，且有效距离扫描至障 廓线，使探测障碍物的分辨辜大为阵健，甚至 碍物时，超声波振荡器的振荡援率转移到新的 还不如普通的超声波测距传感器． 平衡点，微分鉴频器的输出蛸输出一脉冲信号， 单片机在输出每一阶梯的同时镇存微分鉴频器 四、环境表示 输出的脉冲信号，如果捕捉到脉冲信号，则认 为障碍物的最近距离为本阶梯对应的有效探测 本机器人采用=维笛卡尔矩形椿格表示环 距离． 使机器人头部逆时针旋转吨，见图2，其 中屯十屯+0=60*，此时动俸传感器1与2的探 澍范围交界线正好处于障碍物右侧边缘，动体 传摩器2的探测范围内无障碍物．当继续转动 到，导致CV值逐渐增加，不存在障碍髓的疆格 到屯+012处，动体传感器2探测到障碍蛔，并CV值逐渐减少．如果是环境的干扰信息被传 在虬～吨+∥