挑战者——简易人形机器人.pdfVIP

制1乍顷目一一 挑战者 简易人形机器人 项 目介绍 的是人形机器人 。在科幻世 界的机 甲部 队 个属于人形战斗机器入 它的外号 挑战者H。 基本原理 一 段距离的移动； ④继续迈左脚。 本项 目主要是模仿人类直立行走的形态，它有和人体 如此往复循环，实现直立行走。图1为本项 目机器人 类似的上半身，包括行走过程中会摆动的双手，以及装饰 运动方式的分解图。 用的脑袋。 2．驱动机理 1．运动方式 本项 目机器人实现的是模仿人形的直立行走，驱动双 本项 目机器人模仿的是人类直立行走，除了双脚交替 脚迈步以及双手联动需要足够的动力，这里采用的还是与 迈步之外，双手也随着的前后摆动。正常情况下双手和双 其他PVCBOT仿生机器人一样的具有 “低转速、高扭矩” 脚摆动的方向是正好相反的，即迈左脚时右手前摆、迈右 的减速电机。本项 目机器人的减速电机同样要进行 “单侧 脚时左手前摆，这样主要是有利于保持身体的平衡。 轴输出”变为 “左右两侧轴输出”的改造。 先迈左脚，左脚离地 ，身体重心转移到右脚，由右 驱动双脚行走采用 “连杆机构”—— “摆动曲柄滑块 脚支撑身体 ，同时右手前摆 ，左手后摆； 机构”，两组连在一起的摆动曲柄结构，一组控制双脚迈 ②右脚产生一个后蹬趋势，支撑身体前移 ； 步 ，而另一组双手摆动。图2是机器人的摆动曲柄滑块机 左脚着地，身体重心转移到两脚之间，身体完成一 构的运动示意图。 段距离的移动； 机器人的两组连在一起的摆动 曲柄滑块连杆分别控制 @再迈右脚，右脚离地，身体重心转移到左脚，由左 着双腿和双手，其可以让双腿的曲柄滑块的位置与双手的 脚支撑身体 ，同时左手前摆，右手后摆； 曲柄滑块位置正好是对称的，也就是手与脚的姿势正好是 @左脚产生一个后蹬趋势，支撑身体前移； 相反的。而每组摆动滑块连杆其实又是分为左右两侧两套 @右脚着地，身体重心转移到两脚之间，身体再完成 48 2012．2WWW．eLe169．GOre 机器人制作 ROBOT 结构，分别控制左手 (脚 )、右手 (脚 )，除了这样除了 左脚时，只有右脚着地，为了确保身体平衡，必须把身体 同侧手与脚的姿势是相反的，还有双手之间、双