2017022023柴彩彩.docVIP

机电控制系统原理与设计 题 目: 基于六自由度平台的控制方法研究 学 院： 机电工程学院 专业班级： 机械工程（04）班 学生姓名： 柴彩彩 学 号： 2014022023 基于六自由度平台的控制方法研究 一、研究背景： 六自由度平台也成为Gough-Stewart平台、Stewart平台，如图所示，是一种典型的并联机器人，自从1965年Stewart提出飞行模拟器的设计思路以来，六自由度平台引起了众多学者的关注。六自由度串联机械手是由六个关节组成，机械手安装在工作台上，这种结构使机械手拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于普通的移动机器人和传统的机械手；另一方面，工作平台和机械手不但具有不同的动力学特性，同时考虑轨迹规划的不同特点，六自由度串联机械手在对固定机械手具有优势的同时，在运用上存在诸多难点，如逆解优化、控制方法、路径规划、解决方案的选用等。因此，六自由度串联机械手复杂运动控制的研究有十分重要的理论意义。? 本课题的六自由度串联机器人具有重量轻、运动速度快、空间通过能力强、完成空间范围大等特点，通过在通用控制窗口上不同轴的控制上各个